部分源程序
typedef struct PID
{
intSetPoint; //设定目标 Desired Value
doubleProportion; //比例常数 Proportional Const
doubleIntegral; //积分常数 Integral Const
doubleDerivative; //微分常数 Derivative Const
intLastError; //Error[-1]
intPrevError; //Error[-2]
} PID;
//*****************************************************
//定义相关宏
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#define P_DATA 100
#define I_DATA 0.6
#define D_DATA 1
#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01
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//声明PID实体
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static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
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//PID参数初始化
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void IncPIDInit(void)
{
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 ProportionalConst
sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const
sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 DerivativeConst
sptr->SetPoint =100; 目标是100
}
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//增量式PID控制设计
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int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid;//当前误差
iError =sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
iIncpid =sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError//E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError;//E[k－2]项
sptr->PrevError =sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算
sptr->LastError = iError;
return(iIncpid); //返回增量值
}
Int g_CurrentVelocity;
Int g_Flag;
先跟大家交代下为什么要用PID。。
1由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定
2要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度
3速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一
而这份文档是一份讲述关于PID的算法，大家知道，PID算法的讲述其实网上你去找的话
会有很多资源的，而卧现在共享的这一份与网上其他资源略有不同，这份是详细阐述了
飞思卡尔单片机的PID控制的，并且里面最后一段还有标注相当清晰的代码，大家看完以
后肯定会有收获的，因为令大家最痛苦的是网上的资源都没有以代码的形式进行阐述，而是纯粹的理论。
另外呢，PID算法的应用现在已经是相当广泛了，对于车子的稳定性加强应该说是首选的算法，而且呢，
这次的电磁组大家看过资料的话应该明白，有超过5处需要用到ＰＩＤ算法软件控制。。这就对大家提出了更高的要求。
所以，特地为大家奉上这个完美资源。希望大家能给点鼓励，毕竟我好不容易才找到的，肯定已经有一部分人看过
类似的资源了，但是没有看到有人完全把这个资源拿出来的，，嘿嘿，大家懂得
但是如果要彻头彻尾地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序
这是刘金锟先生的《先进PID控制及其MATLAB仿真.pdf》，方便大家实际演练PID
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