大神帮我看下我的智能车代码哪里出错，很急

ID:99359 · 发表于 2016-1-24 10:00

大神帮我看下我的智能车代码哪里出错，很急，按下按键1实现蓝牙遥控功能，按下按键2则实现魔幻手功能，以下是我的代码，但是遥控也遥控不了，也实现不了魔幻手功能，不知道哪里出错，希望大家指点指点

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit EX=P2^0;
sbit TX=P2^1;

sbit a1=P1^0;//电机控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;
sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;

uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据
uchar flag;
uint time,distance,valA;
unsigned long S=0;

void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
            for(y=110;y>0;y--);
}

void delay20us()//短延时函数，用于起声波传感器延时
{
      uchar a;
      for(a=0;a<150;a++);
}

void delaym(int z)//延时函数,调节电机转速
{
int i,j;
      for(i=2;i>0;i--)
      for(j=z;j>0;j--);
}

void qingj()//前进
{
      a1=1;
      a2=0;
      a3=1;
      a4=0;
}

void hout()//后退
{
      a1=0;
      a2=1;
      a3=0;
      a4=1;
}

void youz()//右转
{
      a1=0;
      a2=0;
      a3=1;
      a4=0;
      delayxms(9);
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(1);
}

void zuoz()//左转
{
      a1=1;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(9);
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(1);
}

void tingz()//停止
{
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
}

void lanya()
{
TMOD=0x20;//定时器1工作方式2，8位自动重装
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
TL1=0xFd;
SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01　允许接收
PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
TR1=1;//打开定时器1
      ES=1;//打开串口中断
EA=1;//开总中断
//以上跟串口通信初始化有关
}

void chao()
{
   TMOD=0x01;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;//开启总中断
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//允许T0中断

}

void keyscan()
{
      if(key1==0)
      delayxms(10);
      if(key1==0)
      {
         lanya();
            while(!key1);
}

      if(key2==0)
      delayxms(10);
      if(key2==0)
      {
               chao();
            while(!key2);
      }
}

void chaoshengbo()
{
      TX=1;//初始化Trig引脚，启动一次模块
      delay20us();
      TX=0;

//       for(valA=100;valA>0;valA--)//for循环是防止发射信号对回响信号的影，响根据实际情况是否用
//　{
            if(EX==1)//判断Exho是否为高电平
            {

                     TR0=1;                         //开启计数
                     while(EX);                      //当RX为1计数并等待
                     TR0=0;                               //关闭计数

                     time=TH0*256+TL0; //计算整个距离的时间
                     TH0=0;
                     TL0=0;
                     TX=0;

                     S=((time*2)/100)-3;    //计算距离，算出来是CM  3是盲区　(time*1.7)/100;
            }
//       }
}

void main(void)
{
keyscan();
      while(1)
      {
            if(key1==0)
         {
               if(a=='A') qingj();//前进

            else if(a=='B') hout();//后退

            else if(a=='C') zuoz();//左转

            else if(a=='D') youz();//右转

            else tingz();//停止
            }

            if(key2==0)
            {
                     chaoshengbo();//超声波初始化

                     if(S>=20) qingj();
                     else hout();

      }
      }
}

void zd0() interrupt 1       //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;       //中断溢出标志
      EX=0;
}

void serial() interrupt 4//中断子函数
{
      RI=0;//清0
      a=SBUF;
}