蓝牙控制小车程序

ID:97595 · 发表于 2015-11-29 16:48

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  简单寻迹程序：接法

   EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行
   插入蓝牙模块：
  晶振：11。0592M晶振
  请注意跳线帽切换
   P1_0 P1_1 接IN1  IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转

   P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
   P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
   P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
  P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
  四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
  四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

  关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
  分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led       P3_4  //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led       P3_5  //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led    P3_6  //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led    P3_7  //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}  //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
#define left    'C'
#define right 'D'
#define up    'A'
#define down    'B'
#define stop    'F'
char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit  flag_REC=0;
bit  flag =0;

unsigned char  i=0;
unsigned char  dat=0;
unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节

/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
  for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
               // 传送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str[i] != '\0')
{
  SBUF = str[i];
  while(!TI); // 等特数据传送
  TI = 0;    // 清除数据传送标志
  i++;    // 下一个字符
}
}

void send_str1( )
               // 传送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str1[i] != '\0')
{
  SBUF = str1[i];
  while(!TI); // 等特数据传送
  TI = 0;    // 清除数据传送标志
  i++;    // 下一个字符
}
}
   void send_str2( )
               // 传送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str2[i] != '\0')
{
  SBUF = str2[i];
  while(!TI); // 等特数据传送
  TI = 0;    // 清除数据传送标志
  i++;    // 下一个字符
}
}

   void send_str3()
               // 传送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str3[i] != '\0')
{
  SBUF = str3[i];
  while(!TI); // 等特数据传送
  TI = 0;    // 清除数据传送标志
  i++;    // 下一个字符
}
}
   void send_str4()
               // 传送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str4[i] != '\0')
{
  SBUF = str4[i];
  while(!TI); // 等特数据传送
  TI = 0;    // 清除数据传送标志
  i++;    // 下一个字符
}
}


/************************************************************************/
//前速前进
   void  run(void)
{

  Left_moto_go ; //左电机往前走
  Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
//前速后退
   void  backrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左电机往前走
  Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
//左转
   void  leftrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左电机往前走
  Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
//右转
   void  rightrun(void)
{

  Left_moto_go ; //左电机往前走
  Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
//STOP
   void  stoprun(void)
{

  Left_moto_Stop ; //左电机往前走
  Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{

if(RI)                //是否接收中断
{
   RI=0;
   dat=SBUF;
   if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
      {
         buff[i]=dat;
         flag=1;       //开始接收数据
      }
   else
   if(flag==1)
   {
   i++;
   buff[i]=dat;
   if(i>=2)
   {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
   }
  }
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd;    //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;

while(1)    /*无限循环*/
{
if(flag_REC==1)       //
{
  flag_REC=0;
  if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
  switch(buff[2])
   {
      case up :       // 前进
   send_str( );
   run();
   break;
      case down:    // 后退
   send_str1( );
   backrun();
   break;
      case left:    // 左转
   send_str2( );
   leftrun();
   break;
      case right:    // 右转
   send_str3( );
   rightrun();
   break;
      case stop:    // 停止
   send_str4( );
   stoprun();
   break;
   }


  }
}
}