- #include "sys.h"
- u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- float Velocity,Velocity_Set,Turn,Angle_Set;
- int Motor_A,Motor_B,Target_A,Target_B; //电机舵机控制相关
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Velocity_KP=62,Velocity_KI=62; //速度控制PID参数
- u8 Urxbuf[4],rxbuf[4],Usart_Flag;
- int main(void)
- {
- int ua_Encoder,ub_Encoder;
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化编码器
- delay_ms(300); //=====延时启动
- uart_init(72,115200); //=====初始化串口1
- Motor_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- Adc_Init(); //=====电池电压采样adc初始化
- uart2_init(36,115200); //=====串口3初始化 蓝牙
- Timer_Init(49,7199); //=====定时中断初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
- {
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- ua_Encoder=Encoder_Left+500;
- ub_Encoder=Encoder_Right+500;
- usart1_send(0xff);
- usart1_send(0xfe);
- usart1_send(ua_Encoder>>8);
- usart1_send(ua_Encoder&0x00ff);
- usart1_send(ub_Encoder>>8);
- usart1_send(ub_Encoder&0x00ff);
- usart2_send(0xff);
- usart2_send(0xfe);
- usart2_send(ua_Encoder>>8);
- usart2_send(ua_Encoder&0x00ff);
- usart2_send(ub_Encoder>>8);
- usart2_send(ub_Encoder&0x00ff);
- }
- }
代码下载:
1.标准版两轮差速小车源码(ROS专用).7z
(133.51 KB, 下载次数: 23)
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