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设计方案以AT89C2051单片机为舵机控制器核心，计时脉冲是利用555时基电路构成多谐振荡器来产生的，单片机则通过对555多谐振荡器产生的计时脉冲信号产生PWM信号进行计数。这种方案的控制器中单片机的8个通道可以产生8路的PWM信号，它们分别由AT89C2051的P1.0～Pl.7(12～19引脚)端口来输出。输出的8路PWM信号需要经过两片光耦合器件OPTOCOUPLER-NPN隔离传送到至下一级电路中。由于信号在传送过程中通过光耦的时候进行了反相，因此从光耦合器件经过的信号必须接入反相器对PWM信号进行反相。所以，后面接入的八路的反向施密特触发器CD40106有两个不同的作用：一个作用对传来PWM信号抵消光耦合时对PWM信号的反向作用；另一个作用是对光电耦合传输过来的PWM信号进行整理外形，同时克服方波信号传输时经过光电耦合会发生前沿和后沿所产生的畸行形变，以至于最终输出的PWM方波信号达到标准来控制舵机运动。
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