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利用单片机+超声波控制舵机转向的制作 附源程序

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ID:557065 发表于 2020-3-12 18:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
通过超声波感应，使舵机转向，（在此本人有个想法，可以通过舵机控制自来水开关。即间接的做成了一个小的智能设备）
材料：
51单片机开发板
杜邦线
舵机+超声波
3.7V电池两个
束缚带
胶水
冰淇淋棒
程序为大家献上！
让大家在学习单片机时可以拥有一种成就感！
有问题可以及时找我，很愿意大家一起探讨！

制作出来的实物图如下：

实物图

实物图

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. sbit Trig=P3^4;            //控制端
  7. sbit Echo=P3^5;          //接收端
  8. sbit led=P1^3;
  9. sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚

  11. uchar flag=0;
  12. uchar control=5;
  13. uchar servorTime=0;






  20. unsigned char T0RH=0;
  21. unsigned char T0RL=0;

  23. void time_init()
  24. {
  25.         EA=1;
  26.         TMOD=0x11;
  27.         TH0 = 0;
  28.         TL0 = 0;
  29. }
  30. ///////////////////////////////////////
  31. void delay(uchar time){  //延迟函数
  32. uchar i;
  33. for(;time>0;time--){
  34.   for(i=0;i<255;i++);
  35. }
  36. }

  38. //初始化定时器
  39. void Delay_us(unsigned char t)
  40. {
  41.         while(--t);
  42. }         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
  43. //////////////////////////////////////

  45. void timer0()interrupt 1
  46. {
  47. TH0 = 0;
  48. TL0 = 0;
  49. }
  50. //中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
  51. void main()
  52. {
  53.         unsigned int time,distance;
  54.          
  55.         EA=1;
  56.   ET0=1;
  57.   ET1=1;
  58.   TMOD=0x11;
  59.   TH1=0xff;
  60.   TL1=0x9c;
  61.   servorTime=0;
  62.          
  63.          
  64.          
  65.         Trig=0;
  66.         Echo=0;
  67.         time_init();
  68.         while(1)
  69.         {

  71.                 Trig=1;
  72.                 Delay_us(5);
  73.                 Trig=0;
  74.                 while(Echo==0);
  75.                 TR0=1;
  76.                 while(Echo);
  77.                 TR0=0;
  78.                 time=TH0*256+TL0;
  79.                 distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
  80.                 TH0=0;
  81.                 TL0=0;
  82.                 if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
  83.                 {
  84.                 control=15;   //使舵机向正摆动
  85.     servorTime=0;
  86.     TR1=1;
  87.     delay(200);
  88.                 delay(200);
  89.     TR1=0;
  90.                 }
  91.                 else
  92.                 {
  93.                 control=5;   //使舵机向右摆动
  94.     servorTime=0;
  95.     TR1=1;
  96.     delay(200);
  97.                 delay(200);
  98.     TR1=0;
  99.     delay(200);
  100.                 delay(200);
  101.                 }
  102.         }
  103. }
  104. void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
  105.   TH1=0xff;
  106.   TL1= 0x9c;
  107.   servorTime++;
  108.   if(servorTime<=control)
  109.    servorControl=1;
  110.   else
  111.    servorControl=0;
  112.    if(servorTime>=200)
  113.    servorTime=0;
  114. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
舵机转向与超声波.zip (29.16 KB, 下载次数: 108)

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ID:557065 发表于 2020-3-12 18:23 | 显示全部楼层
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来
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ID:648072 发表于 2020-3-13 17:48 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
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ID:709089 发表于 2020-3-15 21:39 | 显示全部楼层
高啊，感谢分享啊
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ID:89286 发表于 2020-3-15 22:46 | 显示全部楼层
thanks for sharing
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ID:711252 发表于 2020-3-24 19:00 | 显示全部楼层
请教下这个舵机是什么型号的？
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ID:461901 发表于 2020-4-2 09:44 | 显示全部楼层
能不能让舵机返回原点前停顿3S呀？？？
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ID:638921 发表于 2020-8-24 20:20 | 显示全部楼层
楼主有红外控制舵机转向的吗
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ID:760058 发表于 2020-8-26 22:38 | 显示全部楼层
没有原理图吗，亲爱的楼主
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ID:885324 发表于 2021-2-21 16:01 来自手机 | 显示全部楼层
17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

想咨询
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ID:885324 发表于 2021-2-21 16:06 来自手机 | 显示全部楼层
17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

单片机源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延迟函数
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定时器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
                {
                control=15;   //使舵机向正摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵机向右摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}
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ID:885324 发表于 2021-2-21 16:07 来自手机 | 显示全部楼层
这是完整的源程序吗
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ID:885324 发表于 2021-2-21 16:11 来自手机 | 显示全部楼层
17875610146 发表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出来

这是完整的源程序吗？
单片机源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵机的控制引脚

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延迟函数
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定时器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大约延时t*2+5us         超声波模块用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中断程序 初始化赋值 重新计数 超声波模块用 计算时间
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //计算路程 单位为cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距离小于30cm 蜂鸣器响
                {
                control=15;   //使舵机向正摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵机向右摆动
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //产生舵机所需要的脉冲
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}
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ID:836542 发表于 2021-3-29 15:31 | 显示全部楼层
为啥我的舵机到位置后要抖动一下
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ID:947589 发表于 2021-6-30 23:16 | 显示全部楼层
楼主有接线图么
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