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关于CAN总线控制器MCP2515的程序 MSP430单片机

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楼主
ID:866106 发表于 2020-12-23 10:39 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. //配置波特率代码：
  2. //MCP2515ByteWrite(CNF1, 3);
  3. //MCP2515ByteWrite(CNF2, 0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);
  4. //MCP2515ByteWrite(CNF3, PHSEG2_3TQ);
  5. //功能：波特率的设置非常灵活，通过设置CNF1、CNF2、CNF3寄存器实现。


  8. //CNF1中的bit5~0为分频数BRP，其对晶振频率FOSC进行分配得到TQ（时间份额）。TQ=2*(BRP+1)/FOSC当BRP=3，FOSC=8M，则TQ=2*(3+1)/8M=1us


  11. //如为达到BRT=125kbps，位时间Tbit为波特率的倒数，Tbit=1/BRT=8us，上图4段加起来总数应等于8（当TQ=1us时）。
  12. //同步段固定为1；若PPRSEG取1；S1和PS2占大多数，分别为3。则采样点位置为(1+1+3)/8=62.5%，采样点位置应确保在60%~90%。


  15. //同步段:该段持续时间为 1 TQ。
  16. //传播段:传播段的长度可编程设定为 1～8 TQ。
  17. //相位缓冲段1（PS1）:PS1 可编程设定为 1～8 TQ
  18. //相位缓冲段2（PS2）: PS2 可编程设定为 2～8 TQ
  19. //采样点:
  20. //同步跳转宽度 SJW  SJW 可通过编程设定为 1～4 TQ   一般情况下，SJW 取值 1 T Q 即可满足要求(SJW =00)。

  22. //CFG1  ((MCP_SJW_Mask & MCP_SJW_1TQ )|(MCP_BRP_Mask & 0x31))
  23. //  SJW同步跳转宽度位（1TQ） SJW=00   BRP波特率预分频 0x27 BRP=39
  24. //  TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*(39+1)/8M=10us

  26. //CFG2 (MCP_BTLMODE_EN)|(MCP_SAM_PLE_1X)|(MCP_PHSEG1_Mask & 0x02)|(MCP_PRSEG_Mask & 0x00 )
  27. //CNF2的bit7取1，  bit5～3（PHSEG1）+1为相位缓冲段PS1的TQ数，  bit2～0（PRSEG）+1为传播段PRSEG的TQ数。
  28. //相位缓冲段PS2:開啟  SAM=0,在采样点对总线进行一次采样， PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,  PRSEG=(0+1)TQ=1TQ
  29. //PS2由CNF3及决定   SAM:总线进行一次采样   PS2相位缓冲段:2  传播段长度:0

  31. //CFG3 (MCP_SOF_ENABLE)|(MCP_WAKFIL_ENABLE)|(MCP_PHSEG2_Mask & 0x00)
  32. //CNF3的bit2～0  （PHSEG2）+1位相位缓冲段PS2的TQ数。
  33. //SOF ：起始帧信号位   WAKFIL：唤醒滤波使能位  PS2相位缓冲段PS2
  34. //PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,  同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位


  37. //------------MCP2515 CAN模塊使用的是8M晶振(軟件計算)----------------

  39. // speed 8M

  41. #define MCP_8MHz_1000kbps_CFG1 (0x00)
  42. #define MCP_8MHz_1000kbps_CFG2 (0x80)
  43. #define MCP_8MHz_1000kbps_CFG3 (0x00)

  45. #define MCP_8MHz_500kbps_CFG1 (0x00)
  46. #define MCP_8MHz_500kbps_CFG2 (0x90)
  47. #define MCP_8MHz_500kbps_CFG3 (0x02)

  49. #define MCP_8MHz_250kbps_CFG1 (0x00)
  50. #define MCP_8MHz_250kbps_CFG2 (0xb1)
  51. #define MCP_8MHz_250kbps_CFG3 (0x05)

  53. #define MCP_8MHz_200kbps_CFG1 (0x00)
  54. #define MCP_8MHz_200kbps_CFG2 (0xb4)
  55. #define MCP_8MHz_200kbps_CFG3 (0x06)

  57. #define MCP_8MHz_125kbps_CFG1 (0x01)
  58. #define MCP_8MHz_125kbps_CFG2 (0xb1)
  59. #define MCP_8MHz_125kbps_CFG3 (0x05)

  61. #define MCP_8MHz_100kbps_CFG1 (0x01)
  62. #define MCP_8MHz_100kbps_CFG2 (0xb4)
  63. #define MCP_8MHz_100kbps_CFG3 (0x06)

  65. #define MCP_8MHz_80kbps_CFG1 (0x01)
  66. #define MCP_8MHz_80kbps_CFG2 (0xbf)
  67. #define MCP_8MHz_80kbps_CFG3 (0x07)

  69. #define MCP_8MHz_50kbps_CFG1 (0x03)
  70. #define MCP_8MHz_50kbps_CFG2 (0xb4)
  71. #define MCP_8MHz_50kbps_CFG3 (0x06)

  73. #define MCP_8MHz_40kbps_CFG1 (0x03)
  74. #define MCP_8MHz_40kbps_CFG2 (0xbf)
  75. #define MCP_8MHz_40kbps_CFG3 (0x07)

  77. #define MCP_8MHz_31k25BPS_CFG1 (0x07)
  78. #define MCP_8MHz_31k25BPS_CFG2 (0xa4)
  79. #define MCP_8MHz_31k25BPS_CFG3 (0x04)

  81. #define MCP_8MHz_20kbps_CFG1 (0x07)
  82. #define MCP_8MHz_20kbps_CFG2 (0xbf)
  83. #define MCP_8MHz_20kbps_CFG3 (0x07)

  85. #define MCP_8MHz_10kbps_CFG1 (0x0f)
  86. #define MCP_8MHz_10kbps_CFG2 (0xbf)
  87. #define MCP_8MHz_10kbps_CFG3 (0x07)

  89. #define MCP_8MHz_5kbps_CFG1 (0x1f)
  90. #define MCP_8MHz_5kbps_CFG2 (0xbf)
  91. #define MCP_8MHz_5kbps_CFG3 (0x07)

  93. // speed 16M
  94. #define MCP_16MHz_1000kbps_CFG1 (0x00)
  95. #define MCP_16MHz_1000kbps_CFG2 (0xD0)
  96. #define MCP_16MHz_1000kbps_CFG3 (0x82)

  98. #define MCP_16MHz_666kbps_CFG1 (0x00)
  99. #define MCP_16MHz_666kbps_CFG2 (0xA0)
  100. #define MCP_16MHz_666kbps_CFG3 (0x04)

  102. #define MCP_16MHz_500kbps_CFG1 (0x00)
  103. #define MCP_16MHz_500kbps_CFG2 (0xF0)
  104. #define MCP_16MHz_500kbps_CFG3 (0x86)

  106. #define MCP_16MHz_250kbps_CFG1 (0x41)
  107. #define MCP_16MHz_250kbps_CFG2 (0xF1)
  108. #define MCP_16MHz_250kbps_CFG3 (0x85)

  110. #define MCP_16MHz_200kbps_CFG1 (0x01)
  111. #define MCP_16MHz_200kbps_CFG2 (0xFA)
  112. #define MCP_16MHz_200kbps_CFG3 (0x87)

  114. #define MCP_16MHz_125kbps_CFG1 (0x03)
  115. #define MCP_16MHz_125kbps_CFG2 (0xF0)
  116. #define MCP_16MHz_125kbps_CFG3 (0x86)

  118. #define MCP_16MHz_100kbps_CFG1 (0x03)
  119. #define MCP_16MHz_100kbps_CFG2 (0xFA)
  120. #define MCP_16MHz_100kbps_CFG3 (0x87)

  122. #define MCP_16MHz_95kbps_CFG1 (0x03)
  123. #define MCP_16MHz_95kbps_CFG2 (0xAD)
  124. #define MCP_16MHz_95kbps_CFG3 (0x07)

  126. #define MCP_16MHz_83k3BPS_CFG1 (0x03)
  127. #define MCP_16MHz_83k3BPS_CFG2 (0xBE)
  128. #define MCP_16MHz_83k3BPS_CFG3 (0x07)

  130. #define MCP_16MHz_80kbps_CFG1 (0x03)
  131. #define MCP_16MHz_80kbps_CFG2 (0xFF)
  132. #define MCP_16MHz_80kbps_CFG3 (0x87)

  134. #define MCP_16MHz_50kbps_CFG1 (0x07)
  135. #define MCP_16MHz_50kbps_CFG2 (0xFA)
  136. #define MCP_16MHz_50kbps_CFG3 (0x87)

  138. #define MCP_16MHz_40kbps_CFG1 (0x07)
  139. #define MCP_16MHz_40kbps_CFG2 (0xFF)
  140. #define MCP_16MHz_40kbps_CFG3 (0x87)

  142. #define MCP_16MHz_33kbps_CFG1 (0x09)
  143. #define MCP_16MHz_33kbps_CFG2 (0xBE)
  144. #define MCP_16MHz_33kbps_CFG3 (0x07)

  146. #define MCP_16MHz_31k25BPS_CFG1 (0x0F)
  147. #define MCP_16MHz_31k25BPS_CFG2 (0xF1)
  148. #define MCP_16MHz_31k25BPS_CFG3 (0x85)

  150. #define MCP_16MHz_25kbps_CFG1 (0X0F)
  151. #define MCP_16MHz_25kbps_CFG2 (0XBA)
  152. #define MCP_16MHz_25kbps_CFG3 (0X07)

  154. #define MCP_16MHz_20kbps_CFG1 (0x0F)
  155. #define MCP_16MHz_20kbps_CFG2 (0xFF)
  156. #define MCP_16MHz_20kbps_CFG3 (0x87)

  158. #define MCP_16MHz_10kbps_CFG1 (0x1F)
  159. #define MCP_16MHz_10kbps_CFG2 (0xFF)
  160. #define MCP_16MHz_10kbps_CFG3 (0x87)

  162. #define MCP_16MHz_5kbps_CFG1  (0x3F)
  163. #define MCP_16MHz_5kbps_CFG2  (0xFF)
  164. #define MCP_16MHz_5kbps_CFG3  (0x87)

  166. //20M
  167. #define MCP_20MHz_125kbps_CFG1 (0x04)////CF1    SJW=1TQ    BRP=4
  168. #define MCP_20MHz_125kbps_CFG2 (0xB2)////CF2    PTS=2TQ    PS1=7TQ   在采样点进行一次采样
  169. #define MCP_20MHz_125kbps_CFG3 (0x05)////CF3    PS2=6TQ


  172. //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------


  175. /*******************************************************************
  176. *                  CAN SPI commands                               *
  177. *******************************************************************/





  183. //--------------------------MCP2515的SPI指令集--------------------------------

  185. #define     MCP_SPI_RESET           0xC0    //MCP2515復位 将内部寄存器复位为缺省状态，并将器件设定为配置模式
  186. #define     MCP_SPI_READ            0x03    //从

  188. //指定地址起始的寄存器读取数据
  189. #define     MCP_SPI_WRITE           0x02    //将数据写入指定地址起始的寄存器。
  190. #define     MCP_SPI_BitMOD          0x05    //位修改 允许用户将特殊寄存器中的单独位置1或置0
  191. //---------------------------------------------------
  192. #define     MCP_SPI_LOAD_TX0        0x40    //装载 TX0 缓冲器
  193. #define     MCP_SPI_LOAD_TX1        0x42    //装载 TX1 缓冲器
  194. #define     MCP_SPI_LOAD_TX2        0x44    //装载 TX2 缓冲器
  195. //---------------------------------------------------
  196. #define     MCP_SPI_RTS             0x80    //TXB  请求发送功能
  197. #define     MCP_SPI_RTS_TX0         0x81    //TXB0 请求发送
  198. #define     MCP_SPI_RTS_TX1         0x82    //TXB1 请求发送
  199. #define     MCP_SPI_RTS_TX2         0x84    //TXB2 请求发送
  200. #define     MCP_SPI_RTS_ALL         0x87    //TXB0、TXB1、TXB2请求发送报文
  201. //---------------------------------------------------
  202. #define     MCP_SPI_READ_RX0        0x90    //快速查询命令 读 RX0 缓冲器  注：在拉升CS引脚为高电平后，相关的RX标志位（CANINTF.RX0IF）将被清零
  203. #define     MCP_SPI_READ_RX1        0x94    //快速查询命令 读 RX1 缓冲器  注：在拉升CS引脚为高电平后，相关的RX标志位（CANINTF.RX1IF）将被清零
  204. //---------------------------------------------------
  205. #define     MCP_SPI_READ_STATUS     0xA0    //快速查询命令 读取寄存器状态，可读取有关发送和接收功能的一些状态位。
  206. #define     MCP_SPI_RX_STATUS       0xB0    //快速查询命令 RX状态 ，确定匹配的滤波器和接收报文的类型 （标准帧、扩展帧和 / 或远程帧）。

  208. //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

  210. typedef struct      //MCP2515發送接收 地址 結構體
  211. {
  212.      unsigned char CTRL;    //-*-控制寄存器

  214.      unsigned char SIDH;    //- -标准标识符 高位

  216.      unsigned char SIDL;    //- -标准标识符 低位 【其中bit3=1 报文将发送扩展标识符】

  218.      unsigned char EID8;    //- -扩展标识符 高位

  220.      unsigned char EID0;    //- -扩展标识符 低位

  222.      unsigned char DLC;     //- -数据长度码

  224.      unsigned char Data[8]; //- -數據

  226. }MCP_Addr_Typedef;

  228. //  MCP2515寄存器地址列表

  230. MCP_Addr_Typedef TXB0; //发送缓冲器0 地址 TXB0
  231. MCP_Addr_Typedef TXB1; //发送缓冲器1 地址 TXB1
  232. MCP_Addr_Typedef TXB2; //发送缓冲器2 地址 TXB2

  234. MCP_Addr_Typedef RXB0; //接收缓冲器0 地址 RXB0
  235. MCP_Addr_Typedef RXB1; //接收缓冲器1 地址 RXB1

  237. //--------------------------------------------------------------------------------

  239. typedef struct      //MCP2515 CAN  报文数据结构
  240. {
  241.     uint32_t StdId;      //标准帧 ID  参数值：0～0x7FF       StdId—bit10～bit0 共11位

  243.     uint32_t ExtId;      //拓展帧 ID  参数值：0～0x1FFFFFFF  ExtId—bit28～bit0 共29位

  245.     char  IDE;      //SIDL.bit.3  【0—标准帧 ; 1—扩展帧]】

  247.     char  RTR;      // DLC.bit6   【0—数据帧 ; 1—远程帧】

  249.     char  DLC;      //数据长度  DLC.bit3～0   参数值：0～8

  251.     char  Data[8];  //数据内容  参数值：0～0xFF

  253. }MCP2515_CAN_MSG;


  256. //---------------------------------------------------


  259. MCP2515_CAN_MSG TXBDATA0; //发送數據 0


  262. MCP2515_CAN_MSG RXBDATA0; //接收數據0

  264. uint32_t CanIdJS=0;      //记录接收到ID上网总数


  267. unsigned char CAN_MCP_Flag=0;  //接收到数据标志位


  270. char CAN_ERROR;    //CAN总线错误代码
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沙发
ID:973317 发表于 2022-8-19 20:34 | 只看该作者
厉害哦，不错哦
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板凳
ID:450820 发表于 2022-11-8 17:23 | 只看该作者
不错，正好需要，下载来学习下
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地板
ID:1048397 发表于 2022-11-23 14:16 | 只看该作者
感谢楼主分享！学习一下。

前一段时间想硬改一个电源，后来查资料这个电源是CAN协议通信的，如果是协议控制，就不用动硬件了。
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5#
ID:586551 发表于 2022-12-26 08:53 | 只看该作者
楼主，想提问一下，我想更改他的拓展帧id，但是帧id的第一位是优先级和pf值，不知道得修改哪个寄存器
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