51单片机步进电机驱动器固定角度

ID:200362 · 发表于 2021-5-29 18:39

请教一下，我想51单片机利用步进电机驱动器DM422控制一个两相四线步进电机(42CM08)，选择的是共阳极接法，24V电源。先要实现按一个按键，转动一个预设角度。程序中m=7,对应数组里200个脉冲，在不细分时是转360度，但是总是会有偏差几度或者几十度，请问程序是哪出问题了？
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num,turepluse,doubltruepl,m;  //num为进入中断次数,turepluse为脉冲数，m为数组标号
uint Angle[]={25,50,75,100,125,150,175,200}; //对应45,90,135,180,225,270,315,360度不细分，步距角为1.8度
//电机控制引脚
sbit PUL  = P1^0;                                              //脉冲
sbit ENA  = P1^1;                                              //使能
sbit DIR  = P1^2;                                                 //方向
//sbit Foreward  = P3^4;             //正转控制端
//sbit Backward  = P3^5;             //正转控制端
sbit OneAngle  = P3^6;             //固定角度控制
bit DJ_status=0;             //标志位
void Init_time();
void Key_scan();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}
void OneStep(uint doubltruepl)  //固定角度转动
{
      turepluse=doubltruepl;
      ENA=1;                //驱动器使能
      TR0=1;                //打开定时器0
      DJ_status=1;       //进入一次固定角度转动，置1
      num=0;

}
void main()
{
      ENA=0;
      PUL=1;
      DIR=0;
      Init_time(); //初始化定时器
      m=7;          //转动360度

            while(1)
      {

            Key_scan();
      }
}

void Init_time()                               //初始化定时器
{
      TMOD |= 0x01;
      TH0=(65536-800)/256;                   //给time0装初值 800，这个800影响步进电机的转速，不知道影不影响脉冲数
      TL0=(65536-800)%256;
      EA=1;                                           //打开总中断
      TR0=1;                                           //打开定时器0
      ET0=1;

}
void Enter_Timer0() interrupt 1                               //进入定时器中断
{
      TH0=(65536-800)/256;
      TL0=(65536-800)%256;
      PUL=~PUL;                                  //取反，产生脉冲，2次中断产生一个完整脉冲
      num++;                                        //中断个数实际脉冲(truepluse)*2=num
//       if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25个脉冲 45度
      if(num==(2*turepluse)&&DJ_status)  //若m=0，Angle[m])=25=turepluse=1/2num
      {
            num=0;
            TR0=0;
            ENA=0;
      }
}
void Key_scan()
{
            if(OneAngle==0)    //固定角度键按下
      {
      delay(10);
            if(OneAngle==0)
            {
                     while(!OneAngle);
                     OneStep(Angle[m]);
            }
      }