AF_DCMotor 类函数 AFMotor类配合Adafruit Motor Shied可以最多同时控制4个直流电机的速度和方向。要使用这些功能,首先要在开头添加库文件: #include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motorname(portnum,freq) 这是一个建立一个直流电机的函数。在程序中需要声明每个电机各一次。像下面的例子中一样,每个电机必须使用不同的名字。 参数: port num - 选择你的电机连接到电机驱动板上的接口(1-4) freq - 选择PWM频率。如果你没有选择这个选项,默认设置为1KHZ。 适用于通道1和2的频率: MOTOR12_64KHZ MOTOR12_8KHZ MOTOR12_2KHZ MOTOR12_1KHZ 适用于通道3和4的频率: MOTOR34_64KHZ MOTOR34_8KHZ MOTOR34_1KHZ 例如: AF_DCMotor motor4(4);//通道4,默认1KHZ频率 AF_DCMotor left_motor(1,MOTOR12_64KHZ);//通道1,64KHZ频率 注意:更高的频率会减小电机在运动过程中的噪音,但同时也会降低扭矩。
setSpeed(speed) 设置电机的速度 参数: speed-范围为0到255,0代表停止,255代表全速。 注意:直流电机的回馈并不是典型线性的,所以真正的转速并不会与程序中设定的速度成正比。
run(cmd) 设置电机的运转模式 参数: cmd - 选择你想要的电机运转模式 可选择的模式: FORWARD - 正转(真正的转动方向取决于你电机的连线) BACKWARD - 反转 (转动方向与正转相反) RELEASE - 停止。使电机断电,与setSpeed(0)函数功能相同。调用了这个函数后,电机需要一定时间才能彻底停止。
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