单片机源程序如下:
- #include "main.h"
- /*******************************************************************************
- 主控:STM32F103C8T6 库函娄版
- 舵机:SG90(180度)
- 说明:
- 本例程是通过串口助手手动发送a b c d e分别控制-90度 -45度 0度 45度 90度转角;
- 使用PB6(TIM4_CH1)做PWM输出
-
- ********************************************************************************/
- int main(void)
- {
- u8 usart_data;
- TIM4_CH1_PWM_Init(1999,719);//PWM频率=72000000/(719+1)/(1999+1)=50hz=20ms
- Usart1_Pin_Init(9600);
- printf("初始化成功\r\n");
-
- while(1)
- {
- while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET); //EST :不为空 RESET:为空
- usart_data = USART_ReceiveData(USART1);
- //while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) == RESET); // while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) != RESET);
- //USART_SendData(USART1,usart_data);
- switch(usart_data){
- case 'a':
- //-90度
- TIM_SetCompare1(TIM4,1750);//占空比(2000-1750)/2000*20ms=2.5ms
- usart_data =0;//为什么清零,由于博主串口发送字符串时最后会带有一个换行符。下一次发送时不会立刻响应
- break;
- case 'b':
- //45度
- TIM_SetCompare1(TIM4,1800);//占空比(2000-1800)/2000*20ms=2ms
- usart_data =0;
- break;
- case 'c':
- //0度
- TIM_SetCompare1(TIM4,1850);//占空比(2000-1850)/2000*20ms=1.5ms
- usart_data =0;
- break;
- case 'd':
- //-45度
- TIM_SetCompare1(TIM4,1900);//占空比(2000-1900)/2000*20ms=1ms
- usart_data =0;
- break;
- case 'e':
- //-90度
- TIM_SetCompare1(TIM4,1945);//占空比(2000-1945)/2000*20ms=0.5ms
- usart_data =0;
- break;
- default:
- printf("default :%c \r\n",usart_data);
- break;
- }
- }
- }
复制代码- #include "steering_engine.h"
- //TIM4 PWM初始化
- void TIM4_CH1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
-
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
-
- //要开启复用功能的时钟才能重映射
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB ,ENABLE);
-
- //TIM3部分重映射
- /*
- *查看数据手册,引脚的定时器通道是完全映射,还是部分映射
- *二者调用参数不相同
- *完全映射 :GPIO_FullRemap_TIM4
- *部分映射 :GPIO_PartialRemap_TIM4
- */
- // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM4,ENABLE);
-
- //设置该引脚为复用输出功能
- GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
- GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
- GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
-
- //初始化TIM4
- TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;//重装载值
- TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = psc;//预分频值
- TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频1、2、4分频
- TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
-
- //初始化输出比较参数
- TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式
- TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
- TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性
- TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
-
- //使能预装载寄存器
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
-
- //使能定时器
- TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
- }
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Keil代码.7z
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