三个对管智能循迹小车

ID:84299 · 发表于 2015-11-18 21:17

本次上传的是，三个对管来检测黑线，可以实现小车循迹，在十字交叉路口处可以择道而行，也就是小车在田字形黑线地图上可以根据自己设定的路线跑，在十字路口处自己选择前进，左转还是右转。

ID:236952 · 发表于 2017-10-14 00:50

这个真的很有用啊

ID:1 · 发表于 2017-10-14 01:03

楼主程序的主要部分：

#ifndef _DEF_H__
#define _DEF_H__
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint pwm_r_g=0,pwm_r_b=0,pwm_l_g=0,pwm_l_b=0;
bit flag=0;
sbit R=P2^0;
sbit L=P2^1;
sbit Z=P2^6;
sbit D0=P2^2;
sbit D1=P2^3;
sbit D2=P2^4;
sbit D3=P2^5;
void init()
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-1000)/256; //1Ms定时
TL0=(65536-1000)%256;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
uchar lukounum()//检测路口
{
static uchar n=0;
if((R==1)&&(L==1)){ n++;flag=1;}
if(n==6){ n=0;}
return n;
}
void delayms(uint xms)
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
//void stop() //停止
//{
// D0=0;D1=0;D2=0;D3=0;
//}
void pwmleftgo(uchar x)//左轮前进调速
{
if(pwm_l_g<=x){ D2=1; }
else {D2=0;}
if(pwm_l_g>=20)
pwm_l_g=0;
}
void pwmleftback(uchar x)//左轮后退调速
{
if(pwm_l_b<=x){ D3=1; }
else {D3=0;}
if(pwm_l_b>=20)
pwm_l_b=0;
}
// 右电机调速
void pwmrightgo(uchar x)//右轮前进调速
{
if(pwm_r_g<=x) {D0=1;}
else {D0=0; }
if(pwm_r_g>=20)
pwm_r_g=0;
}
void pwmrightback(uchar x)//右轮后退调速
{
if(pwm_r_b<=x) {D1=1;}
else {D1=0;}
if(pwm_r_b>=20)
pwm_r_b=0;
}
void run(uchar y)//前进
{
D1=0;D3=0;
pwmleftgo(y);
pwmrightgo(y);
}
// void rec(uchar y) //后退
// {
// D0=0;
// pwmleftback(y);
// D2=0;
// pwmrightback(y);
// }
void left(uchar y) //左转
{
pwmrightgo(y);
D1=0;
D2=0;
D3=0;
}
void right(uchar y) //右转
{
D0=0;
D1=0;
pwmleftgo(y);
D3=0;
}
void xun()
{
if((L==0)&&(R==1))
{
right(4);
}
if((L==1)&&(R==0))
{
left(4);
}
if((L==0)&&(R==0))
{
run(4);
}
}
void lukouxuanze(uchar k)//路口选择运作方式
{
switch(k)
{
case 0:run(4);break;
case 1:left(4);break;
case 2:right(4);break;
case 3:right(4);break;
case 4:left(4);break;
case 5:run(4);break;
}
}
#endif

复制代码

ID:742403 · 发表于 2020-5-1 17:20

admin 发表于 2017-10-14 01:03
楼主程序的主要部分：

这个主要部分，我在zip包里没找见啊

难顶啊

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三个对管智能循迹小车

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