设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 24小时必答区 › 基于51智能小车死机问题求教
返回列表 发新帖
查看: 2456|回复: 6
收起左侧

基于51智能小车死机问题求教

[复制链接]
ID:265318 发表于 2018-2-9 11:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
目前加的有的超声波模块，红外遥控模块，lcd1602模块，温湿度检测模块，以及俩电机。其中前三个模块虽然略有问题好歹还能运行，加入温湿度后程序就会卡在某一值的界面无法动弹。顺便求教如何优化代码已让其更平稳的运行
回复

使用道具 举报

ID:265318 发表于 2018-2-9 11:20 | 显示全部楼层
  1. #include"reg51.h"
  2. #include<intrins.h>       
  3. #define LCD1602_DB P2      //data bus 数据总线
  4. typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
  5. typedef unsigned char u8;

  7. sbit in1=P3^0;
  8. sbit in2=P3^1;
  9. sbit in3=P3^3;
  10. sbit in4=P3^4;
  11. sbit RX=P0^0;
  12. sbit TX=P0^1;
  13. sbit IRIN=P3^2;
  14. unsigned int  time=0;
  15. unsigned int  timer=0;
  16. unsigned int  DH=0;
  17. unsigned char posit=0;
  18. unsigned long S=0;
  19. unsigned long S1=0;
  20. unsigned long S2=0;
  21. unsigned char Zhu[]=" by Zhu JUN ";
  22. unsigned char Pow[]=" Powed ";
  23. unsigned char code ASCII[17] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M','T','H'};
  24. static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针                                  
  25. unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};
  26. unsigned char IrValue[6];
  27. unsigned char Tim;
  28. sbit LCD1602_RS = P0^4;
  29. sbit LCD1602_RW = P0^3;
  30. sbit LCD1602_EN = P0^2;
  31. sbit Data=P3^6;
  32. bit flag=0;

  34. /*******************************************************************************
  35. * 函 数 名         : delay
  36. * 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
  37. *******************************************************************************/
  38. void delay(u16 i)
  39. {
  40.         while(i--);       
  41. }
  42. void DHT11_delay_us(unsigned char n)
  43. {
  44.     while(--n);
  45. }

  47. void DHT11_delay_ms(unsigned int z)
  48. {
  49.    unsigned int i,j;
  50.    for(i=z;i>0;i--)
  51.       for(j=110;j>0;j--);
  52. }
  53. unsigned char rec_dat[9];   //用于显示的接收数据数组}

  55. void DHT11_start()
  56. {
  57.    Data=1;
  58.    DHT11_delay_us(2);
  59.    Data=0;
  60.    DHT11_delay_ms(20);   //延时18ms以上
  61.    Data=1;
  62.    DHT11_delay_us(30);
  63. }

  65. unsigned char DHT11_rec_byte()      //接收一个字节
  66. {
  67.   unsigned int i,dat=0;
  68.   for(i=0;i<8;i++)    //从高到低依次接收8位数据
  69.    {         
  70.       while(!Data);   ////等待50us低电平过去
  71.       DHT11_delay_us(8);     //延时60us，如果还为高则数据为1，否则为0
  72.       dat<<=1;           //移位使正确接收8位数据，数据为0时直接移位
  73.       if(Data==1)    //数据为1时，使dat加1来接收数据1
  74.          dat+=1;
  75.       while(Data);  //等待数据线拉低   
  76.     }  
  77.     return dat;
  78. }

  80. void DHT11_receive()
  81.       //接收40位的数据
  82. {
  83.     unsigned int R_H,R_L,T_H,T_L,RH,RL,TH,TL,revise;
  84.     DHT11_start();
  85.     if(Data==0)
  86.     {
  87.         while(Data==0);   //等待拉高     
  88.         DHT11_delay_us(40);  //拉高后延时80us
  89.         R_H=DHT11_rec_byte();    //接收湿度高八位  
  90.         R_L=DHT11_rec_byte();    //接收湿度低八位  
  91.         T_H=DHT11_rec_byte();    //接收温度高八位  
  92.         T_L=DHT11_rec_byte();    //接收温度低八位
  93.         revise=DHT11_rec_byte(); //接收校正位

  95.         DHT11_delay_us(25);    //结束

  97.         if((R_H+R_L+T_H+T_L)==revise)      //校正
  98.         {
  99.             RH=R_H;
  100.             RL=R_L;
  101.             TH=T_H;
  102.             TL=T_L;
  103.         }
  104.         /*数据处理，方便显示*/
  105.         rec_dat[0]='0'+(RH/10);
  106.         rec_dat[1]='0'+(RH%10);
  107.         rec_dat[2]='R';
  108.         rec_dat[3]='H';
  109.         rec_dat[4]=' ';
  110.         rec_dat[5]=' ';
  111.         rec_dat[6]='0'+(TH/10);
  112.         rec_dat[7]='0'+(TH%10);
  113.         rec_dat[8]='C';
  114.     }
  115. }

  117. void Read_Busy()           //忙检测函数，判断bit7是0，允许执行；1禁止
  118. {
  119.     unsigned char sta;      //
  120.     LCD1602_DB = 0xff;
  121.     LCD1602_RS = 0;
  122.     LCD1602_RW = 1;
  123.     do
  124.     {
  125.         LCD1602_EN = 1;
  126.         sta = LCD1602_DB;
  127.         LCD1602_EN = 0;    //使能，用完就拉低，释放总线
  128.     }while(sta & 0x80);
  129. }

  131. void Lcd1602_Write_Cmd(unsigned char cmd)     //写命令
  132. {
  133.     Read_Busy();
  134.     LCD1602_RS = 0;
  135.     LCD1602_RW = 0;
  136.     LCD1602_DB = cmd;
  137.     LCD1602_EN = 1;
  138.     LCD1602_EN = 0;   
  139. }

  141. void Lcd1602_Write_Data(unsigned char dat)   //写数据
  142. {
  143.       Read_Busy();
  144.       LCD1602_RS = 1;
  145.       LCD1602_RW = 0;
  146.       LCD1602_DB = dat;
  147.       LCD1602_EN = 1;
  148.       LCD1602_EN = 0;
  149. }

  151. void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y)  //坐标显示
  152. {
  153.     unsigned char addr;
  154.     if(y == 0)
  155.         addr = 0x00 + x;
  156.     else
  157.         addr = 0x40 + x;
  158.    
  159.     Lcd1602_Write_Cmd(addr|0x80);
  160. }

  162. //按指定位置显示一个字符
  163. void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
  164. {
  165.         Y &= 0x1;
  166.         X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
  167.         if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
  168.         X |= 0x80; //算出指令码
  169.         Lcd1602_Write_Cmd(X); //发命令字
  170.         Lcd1602_Write_Data(DData); //发数据
  171. }


  174. void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *str)     //显示字符串
  175. {
  176.     LcdSetCursor(x,y);      //当前字符的坐标
  177.     while(*str != '\0')
  178.     {
  179.         Lcd1602_Write_Data(*str++);
  180.     }
  181. }

  183. void InitLcd1602()              //1602初始化
  184. {
  185.     Lcd1602_Write_Cmd(0x38);    //打开，5*8,8位数据
  186.     Lcd1602_Write_Cmd(0x0c);
  187.     Lcd1602_Write_Cmd(0x06);
  188.     Lcd1602_Write_Cmd(0x01);    //清屏   
  189. }

  191. void control()
  192. {if(IrValue[2]==0x18)
  193. {in1=1;
  194.   in2=0;
  195.   in3=0;
  196.   in4=1;//qian
  197.   

  199. }
  200. if(IrValue[2]==0x1c)
  201. {in1=1;
  202. in2=1;
  203. in3=1;
  204. in4=1;//ting
  205. }
  206. if(IrValue[2]==0x08)
  207. {in1=1;
  208. in2=0;
  209. in3=0;
  210. in4=0;//zuo

  212.   
  213. }
  214. if(IrValue[2]==0x5a)
  215. {in1=0;
  216. in2=0;
  217. in3=0;
  218. in4=1;//you

  220.    
  221. }

  223. if(IrValue[2]==0x52)
  224. {in1=0;
  225. in2=1;
  226. in3=1;
  227. in4=0;//dao
  228. //if(IrValue[2]==0x09)
  229. //P3^3=0;}
  230. }

  232. }


  235. /*******************************************************************************
  236. * 函数名         :DigDisplay()
  237. * 函数功能                 :数码管显示函数
  238. * 输入           : 无
  239. * 输出                  : 无
  240. *******************************************************************************/
  241. /*******************************************************************************
  242. * 函数名         : IrInit()
  243. * 函数功能                   : 初始化红外线接收
  244. * 输入           : 无
  245. * 输出                  : 无
  246. *******************************************************************************/
  247. /*******************************************************************************
  248. * 函 数 名       : main
  249. * 函数功能                 : 主函数
  250. * 输    入       : 无
  251. * 输    出             : 无
  252. *******************************************************************************/
  253. /*********************************************************/
  254. void Count()
  255. {    time=TH0*256+TL0;
  256.          S1=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
  257.      S2=(time*1.7)/100;
  258.      TH0=0x00;
  259.      TL0=0x00;
  260.      S=(S1+S2)/2;
  261.      disbuff[0]=S%1000/100;
  262.      disbuff[1]=S%1000%100/10;
  263.          disbuff[2]=S%1000%10%10;
  264.          DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  265.          DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
  266.          DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  267.          DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
  268.          DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
  269.          DisplayOneChar(0, 0, rec_dat[0]);
  270.          DisplayOneChar(1, 0, rec_dat[1]);
  271.          DisplayOneChar(2, 0, rec_dat[2]);
  272.          DisplayOneChar(3, 0, rec_dat[3]);
  273.          DisplayOneChar(4, 0, rec_dat[4]);
  274.          DisplayOneChar(5, 0, rec_dat[5]);
  275.          DisplayOneChar(6, 0, rec_dat[6]);
  276.          DisplayOneChar(7, 0, rec_dat[7]);
  277.      DisplayOneChar(8, 0, rec_dat[8]);
  278.          delay(1);
  279.          
  280.         }
  281. /********************************************************/
  282.       void hr()
  283.     {  TX=1;                                        //800MS  启动一次模块
  284.           _nop_();
  285.           _nop_();
  286.           _nop_();
  287.           _nop_();
  288.           _nop_();
  289.           _nop_();
  290.           _nop_();
  291.           _nop_();
  292.           _nop_();
  293.           _nop_();
  294.           _nop_();
  295.           _nop_();
  296.           _nop_();
  297.           _nop_();
  298.           _nop_();
  299.           _nop_();
  300.           _nop_();
  301.           _nop_();
  302.           _nop_();
  303.           _nop_();
  304.           _nop_();
  305.           TX=0;
  306.          while(!RX);                //当RX为零时等待
  307.          TR0=1;                            //开启计数
  308.          while(RX);                        //当RX为1计数并等待
  309.          TR0=0;
  310.                                          //关闭计数
  311.          }


  314. void main()
  315. {       
  316.    
  317.         EX0=1;//打开中断0允许
  318.         IRIN=1;//初始化端口;
  319.         TMOD=0x11;                   //设T0为方式1，GATE=1；
  320.         IT0=1;//下降沿触发
  321.         IT1=1;
  322.         IE0=1;
  323.         IE1=1;
  324.         TH0=0;
  325.         TL0=0;         
  326.         TH1=0xf8;                   //2MS定时
  327.         TL1=0x30;
  328.         ET0=1;             //允许T0中断
  329.         ET1=1;                           //允许T1中断
  330.         TR1=1;                           //开启定时器
  331.         EA=1;
  332.         TR0=0;                           //开启总中断
  333.     InitLcd1602();
  334.         LcdShowStr(9,0,Pow);
  335.         LcdShowStr(5,1,Zhu);
  336.         while(1)
  337.         {if(timer>=100)
  338.             {hr();
  339.              }
  340.          if(DH>=200)
  341.            { DHT11_receive();
  342.                 DH=0;
  343.                 }
  344.          Count();

  346.                 
  347.         }               
  348. }

  350. /*******************************************************************************
  351. * 函数名         : ReadIr()
  352. * 函数功能                   : 读取红外数值的中断函数
  353. * 输入           : 无
  354. * 输出                  : 无
  355. *******************************************************************************/

  357. void ReadIr() interrupt 0
  358. {
  359.         u8 j,k;
  360.         u16 err;
  361.         Tim=0;                                         
  362.         delay(700);        //7ms
  363.         if(IRIN==0)                //确认是否真的接收到正确的信号
  364.         {         
  365.                
  366.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
  367.                 /*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
  368.                 侯，程序死在这里*/       
  369.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低电平过去                 
  370.                 {                       
  371.                         delay(1);
  372.                         err--;
  373.                 }
  374.                 if(IRIN==1)                        //如果正确等到9ms低电平
  375.                 {
  376.                         err=500;
  377.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高电平过去
  378.                         {
  379.                                 delay(1);
  380.                                 err--;
  381.                         }
  382.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4组数据
  383.                         {                               
  384.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一组数据
  385.                                 {

  387.                                         err=60;               
  388.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
  389.                                         {
  390.                                                 delay(1);
  391.                                                 err--;
  392.                                         }
  393.                                         err=500;
  394.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //计算高电平的时间长度。
  395.                                         {
  396.                                                 delay(10);         //0.1ms
  397.                                                 Tim++;
  398.                                                 err--;
  399.                                                 if(Tim>30)
  400.                                                 {
  401.                                                         return;
  402.                                                 }
  403.                                         }
  404.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第几组数据
  405.                                         if(Tim>=8)                        //如果高电平出现大于565us，那么是1
  406.                                         {
  407.                                                 IrValue[k]|=0x80;
  408.                                         }                  
  409.                                         Tim=0;                //用完时间要重新赋值                                                       
  410.                                 }
  411.                         }
  412.                 }
  413.                 control();

  415. }                               
  416. }


  419. /*
  420.    void  zd3()  interrupt 3                  //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
  421.   {
  422.          TH1=0xf8;
  423.          TL1=0x30;
  424.          timer++;
  425.          DH++;
  426.          if(timer>=100)
  427.          {
  428.           timer=0;
  429.           TX=1;                                        //800MS  启动一次模块
  430.           _nop_();
  431.           _nop_();
  432.           _nop_();
  433.           _nop_();
  434.           _nop_();
  435.           _nop_();
  436.           _nop_();
  437.           _nop_();
  438.           _nop_();
  439.           _nop_();
  440.           _nop_();
  441.           _nop_();
  442.           _nop_();
  443.           _nop_();
  444.           _nop_();
  445.           _nop_();
  446.           _nop_();
  447.           _nop_();
  448.           _nop_();
  449.           _nop_();
  450.           _nop_();
  451.           TX=0;
  452.          }
  453.          
  454.          
  455.           
  456.   }
  457. */
  458. void  zd3()  interrupt 3                  //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
  459.   {
  460.          TH1=0xf8;
  461.          TL1=0x30;
  462.          timer++;
  463.          DH++;
  464.          }
  465.   




复制代码

回复

使用道具 举报

ID:282877 发表于 2018-2-9 18:21 | 显示全部楼层
你这单片机接的外设模块太多，还都得用到定时器，还开两个中断，相互之间会有干扰。特别是温湿度模块需要精准定时，建议在执行温湿度模块程序时关闭所有中断。
回复

使用道具 举报

ID:265318 发表于 2018-2-9 18:38 | 显示全部楼层
eeeewu 发表于 2018-2-9 18:21
你这单片机接的外设模块太多，还都得用到定时器，还开两个中断，相互之间会有干扰。特别是温湿度模块需要精 ...

可是超声波也得用中断额
回复

使用道具 举报

ID:282439 发表于 2018-2-9 20:11 | 显示全部楼层
内存堆栈是否溢出？换个内存大一点的芯片。
回复

使用道具 举报

ID:148552 发表于 2018-2-10 08:40 | 显示全部楼层
单片机运行卡死我教你一个简单的方法：
找出单片机中所有的while循环，比如你程序里的
do
    {
        LCD1602_EN = 1;
        sta = LCD1602_DB;
        LCD1602_EN = 0;    //使能，用完就拉低，释放总线
    }while(sta & 0x80);假如sta最高位一直为1，是不是单片机要在这死等？
这里我就是举个例子，不一定是这里的问题。
单片机运行卡死一般都是进入了一个死循环，特别是while这种，for循环也有可能
比如for（i=0；i<5;j++）,这里由于粗心写成了j，是不是程序一直在这里循环？


所以 建议程序多用中断
回复

使用道具 举报

ID:265318 发表于 2018-2-10 10:09 | 显示全部楼层
你像风儿来了 发表于 2018-2-10 08:40
单片机运行卡死我教你一个简单的方法：
找出单片机中所有的while循环，比如你程序里的
do

好的大佬，我再看看，感谢
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表