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单片机+L9190+LM393电机调速及测速源程序

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楼主
ID:373623 发表于 2018-7-17 20:47 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机调速及测速程序电路图
P1排针

VCC接A或者接B，可以实现正传和反转。
OUT脉冲输出端，用于单片机测速。

电路原理图如下：


单片机源程序如下:
  1. /*--------------------------------------------------*/
  2. /*STC12C5A60S2 1T 系列单片机------------------------*/
  3. /*SYSCLK：22.1184M----------------------------------*/
  4. /*--------------------------------------------------*/
  5. #include <reg52.h>
  6. #include <stdio.h>
  7. #include <intrins.h>
  8. #include"pwm.h"
  9. #include"motor_ctr.h"
  10. #include"lcd1602.h"
  11. #include"timer.h"
  12. sbit IR=P3^3;  //红外接口标志

  14. /*------------------------------------------------
  15.                 全局变量声明
  16. ------------------------------------------------*/

  18. unsigned char  irtime;//红外用全局变量

  20. bit irpro_ok,irok;
  21. int cs = 0;
  22. unsigned char IRcord[4];
  23. unsigned char irdata[33];
  24. unsigned int FinalData = 0;
  25. unsigned int TempRecData[5]={0};
  26. unsigned char TempData[16];
  27. int i=0;
  28. int ddata=5000;
  29. int xdata e=0,e1=0,e2=0;
  30. float xdata uk=0,uk1=0,duk=0;
  31. float xdata kp=4,ki=1.2,kd=0.8;
  32. int xdata out;
  33. /*------------------------------------------------
  34.                   函数声明
  35. ------------------------------------------------*/
  36. void Ircordpro(void);

  38. /*------------------------------------------------
  39.                   定时器0中断处理
  40. ------------------------------------------------*/

  42. void tim1_isr () interrupt 3
  43. {
  44.   irtime++;  //用于计数2个下降沿之间的时间
  45. }

  47. /*------------------------------------------------
  48.                   外部中断0中断处理
  49. ------------------------------------------------*/
  50. void EX1_ISR (void) interrupt 2 //外部中断1服务函数
  51. {
  52.   static unsigned char  i;             //接收红外信号处理
  53.   static bit startflag;                //是否开始处理标志位

  55. if(startflag)                        
  56.    {
  57.     if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
  58.                         i=0;
  59.             irdata[i]=irtime;//存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
  60.             irtime=0;
  61.             i++;
  62.              if(i==33)
  63.                 {
  64.                  irok=1;
  65.                  i=0;
  66.                 }
  67.           }
  68.      else
  69.         {
  70.         irtime=0;
  71.         startflag=1;
  72.         }

  74. }

  76. /*------------------------------------------------
  77.                 定时器0初始化
  78. ------------------------------------------------*/
  79. void TIM1init(void)//定时器0初始化
  80. {

  82.   TMOD=0x22;//定时器0工作方式2，TH0是重装值，TL0是初值
  83.   TH1=0x00; //重载值
  84.   TL1=0x00; //初始化值
  85.   ET1=1;    //开中断
  86.   TR1=1;   
  87. }
  88. /*------------------------------------------------
  89.                   外部中断0初始化
  90. ------------------------------------------------*/
  91. void EX1init(void)
  92. {
  93. IT1 = 1;   //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
  94. EX1 = 1;   //使能外部中断
  95. EA = 1;    //开总中断
  96. }
  97. /*------------------------------------------------
  98.                   键值处理
  99. ------------------------------------------------*/

  101. void Ir_work(void)
  102. {     
  103.   int Findata=0;
  104.         int flag=0;
  105.         if(IRcord[2]==0x16)
  106.         {
  107.                 Findata=0;
  108.         }
  109.         if(IRcord[2]==0x0c)
  110.         {
  111.                 Findata=1;
  112.         }
  113.         if(IRcord[2]==0x18)
  114.         {
  115.                 Findata=2;
  116.         }
  117.         if(IRcord[2]==0x5e)
  118.         {
  119.                 Findata=3;
  120.         }
  121.                 if(IRcord[2]==0x08)
  122.         {
  123.                 Findata=4;
  124.         }
  125.                 if(IRcord[2]==0x1c)
  126.         {
  127.                 Findata=5;
  128.         }
  129.                 if(IRcord[2]==0x5a)
  130.         {
  131.                 Findata=6;
  132.         }
  133.                 if(IRcord[2]==0x42)
  134.         {
  135.                 Findata=7;
  136.         }
  137.                 if(IRcord[2]==0x52)
  138.         {
  139.                 Findata=8;
  140.         }
  141.                 if(IRcord[2]==0x4a)
  142.         {
  143.                 Findata=9;
  144.         }
  145.                 if(IRcord[2]==0x09)//确认信号
  146.         {
  147.                 Findata=66;
  148.                 flag=1;
  149.         }
  150.                 if(IRcord[2]==0x43)//暂停信号
  151.         {
  152.                 Findata=55;
  153.                 flag=3;
  154.         }       
  155.         if(flag==0)
  156.         {
  157.           TempRecData[i] = Findata;
  158.                 i++;
  159.         }       
  160.         if(flag==3)
  161.         {
  162.                 flag=0;
  163.                 cs++;
  164.                 if(cs==1)
  165.           {       
  166.                         START_F = 0;
  167.                         MOTOR_STOP;                 //快速制动
  168.                 }
  169.                 if(cs==2)
  170.                 {
  171.                         cs=0;
  172.                         PWM_EN;                  // 启动
  173.                         START_F = 1;
  174.                 }
  175.         }       
  176.         irpro_ok=0;//处理完成标志       
  177.         if(flag==1)
  178.         {       
  179.                 flag=0;
  180.                 if(i==5&&TempRecData[0]>2)
  181.                 {
  182.                         TempRecData[0]=1;
  183.                         TempRecData[1]=0;
  184.                         TempRecData[2]=0;
  185.                         TempRecData[3]=0;
  186.                         TempRecData[4]=0;
  187.                 }
  188.                 switch(i)
  189.                 {
  190.                         case 0:FinalData = 6000;break;
  191.                         case 1:FinalData = TempRecData[0];break;
  192.                         case 2:FinalData =TempRecData[0]*10+TempRecData[1];break;
  193.                         case 3:FinalData =TempRecData[0]*100+TempRecData[1]*10+TempRecData[2];break;
  194.                         case 4:FinalData =TempRecData[0]*1000+TempRecData[1]*100+TempRecData[2]*10+TempRecData[3];break;
  195.                         case 5:FinalData =TempRecData[0]*10000+TempRecData[1]*1000+TempRecData[2]*100+TempRecData[3]*10+TempRecData[4];break;
  196.                         default:break;
  197.                 }
  198.                 ddata= FinalData;
  199.                 i=0;
  200.                 TempRecData[0]=0;
  201.                 TempRecData[1]=0;
  202.                 TempRecData[2]=0;
  203.                 TempRecData[3]=0;
  204.                 TempRecData[4]=0;
  205.         }
  206.         if(i==6)
  207.         {
  208.                 i=0;
  209.         }

  211. }
  212. /*------------------------------------------------
  213.                 红外码值处理
  214. ------------------------------------------------*/
  215. void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
  216. {
  217.   unsigned char i, j, k;
  218.   unsigned char cord,value;

  220.   k=1;
  221.   for(i=0;i<4;i++)      //处理4个字节
  222.   {
  223.     for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位
  224.       {
  225.         cord=irdata[k];
  226.         if(cord>7)//大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
  227.           value|=0x80;
  228.          if(j<8)
  229.           {
  230.              value>>=1;
  231.           }
  232.            k++;
  233.       }
  234.      IRcord[i]=value;
  235.      value=0;     
  236.   }
  237.      irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
  238. }


  241. /************************************************************************/
  242. //10ms处理程序
  243. /************************************************************************/
  244. void DS10MS_CNT(void)
  245. {
  246.    if( JS10MS_F )        //10ms到
  247.    {
  248.                 JS10MS_F = 0;//标志位清零
  249.                 Key();                 //按键扫描
  250.    }
  251. }

  253. /************************************************************************/
  254. //10ms处理程序
  255. /************************************************************************/
  256. void DS50MS_CNT(void)
  257. {
  258.    if( JS50MS_F )        //10ms到
  259.    {
  260.                 JS50MS_F = 0;   //标志位清零
  261.                         pca_pro();            //转速处理
  262.                 PID_Adjust();              //PID调节
  263.    }
  264. }
  265. /************************************************************************/
  266. //100ms处理程序
  267. /************************************************************************/
  268. void DS100MS_CNT(void)
  269. {
  270.         if(JS100MS_F)//200ms到
  271.         {
  272.          JS100MS_F = 0;
  273.          Key_symbol_process();         //按键处理
  274.         }
  275. }


  278. /****************************************************/
  279. //1000ms处理程序
  280. /***************************************************/
  281. void DS1MIN_CNT(void)
  282. {
  283.         if(JS1MIN_F) //1000ms到
  284.         {
  285.          JS1MIN_F = 0;  //标志位清零
  286.          //Data_Display(); //更新数据显示
  287.         }
  288. }

  290. ////////////////////////主函数///////////////////////
  291. void main()
  292. {   
  293.        
  294.         PWM_Init();      //PWM初始化
  295.   Motor_Ctr_Int(); //控制初始化
  296.         lcd_init();             //160液晶初始化
  297.         Timer0_Init();
  298.         EX1init();            //初始化外部中断
  299.   TIM1init();           //初始化定时器
  300.         EA = 1;//开总中断
  301.   DIR=!DIR;
  302.         PWM_EN;                  // 启动
  303.         START_F = 1;         
  304.         while (1)
  305.         {       
  306.    
  307.                 DS10MS_CNT();
  308.                 DS50MS_CNT();
  309.                 DS100MS_CNT();
  310.                 DS1MIN_CNT();
  311.          if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理
  312.      {   
  313.        Ircordpro();
  314.        irok=0;
  315.       }
  316.     if(irpro_ok)                   //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
  317.       {
  318.                                  Ir_work();
  319.                         }
  320.           e = ddata - rpm;
  321.           duk = (kp*(e-e1)+ki*e+kd*(e-2*e1+e2))/100;
  322.           uk = uk1+duk;
  323.           out = (int)uk;
  324.           if(out>250)
  325.           {
  326.            out = 250;
  327.           }
  328.           if(out<1)
  329.           {
  330.                    out = 0;
  331.           }
  332.                
  333.           uk1 = uk;
  334.                 e2=e1;
  335.           e1=e;
  336.           PWM0_TEMP = out;
  337.         }
  338. }
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