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基于stm32的蓝牙遥控车源码 后驱+舵机

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ID:296970 发表于 2018-5-23 21:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
后驱+舵机
单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"

  8. u8 count;
  9. u8 jd;
  10. u8 flag,com;
  11. u16 t=1000;
  12. //const u8 TEXT_Buffer[]="OK";

  14. #define IN5 PCout(1)
  15. #define IN6 PCout(2)

  17. void run(void);
  18. void backrun(void);
  19. void stoprun(void);
  20. void leftrun(void);
  21. void rightrun(void);

  23. int main(void)
  24. {
  25.         u16 len;
  26.         u16 t;
  27.         u16 times=0;
  28.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  29.        
  30.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         //使能PB,PE端口时钟
  31.        
  32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                                 //LED0-->PB.5 端口配置
  33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  35.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
  36.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);                                                 //PB.5 输出高

  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                             //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
  39.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                           //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
  40.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);
  41.        
  42.        
  43.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                                 //LED0-->PB.5 端口配置               
  44.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
  45.         GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);       
  46.        
  47.         jd = 3;
  48.         count = 0;
  49.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  50.         uart_init(9600);
  51.         LED_Init();       
  52.         delay_init();       
  53.         TIM3_Int_Init(4,7199);

  55.         while(1)
  56.         {
  57.                 times++;
  58.                 if(times%50==0)LED1=!LED1;
  59.                 delay_ms(10);
  60.                 if(USART_RX_STA&0x8000)
  61.                 {                                         
  62.                         LED3 = !LED3;                       
  63.                         com = USART_RX_BUF[0];
  64.                         len=USART_RX_STA&0x3fff;
  65.                         flag = 1;
  66.                         USART_RX_STA=0;
  67.                 }
  68.                 if(flag == 1)
  69.                 {
  70.                         switch(com)
  71.                         {
  72.                                 case '1':
  73.                                 {
  74.                                         run();
  75.                                         LED4 = !LED4;
  76.                                         for(t=0;t<len;t++)
  77.                                         {
  78.                                                 USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
  79.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  80.                                         }
  81.                                     break;
  82.                                 }
  83.                                 case '2':
  84.                                 {
  85.                                         backrun();
  86.                                         for(t=0;t<len;t++)
  87.                                         {
  88.                                                 USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
  89.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  90.                                         }
  91.                                         break;
  92.                                 }
  93.                                 case '3':
  94.                                 {       
  95.                                         stoprun();
  96.                                         for(t=0;t<len;t++)
  97.                                         {
  98.                                                 USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
  99.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  100.                                         }
  101.                                         break;
  102.                                 }
  103.                                 case '4':
  104.                                 {       
  105.                                         leftrun();
  106.                                         for(t=0;t<len;t++)
  107.                                         {
  108.                                                 USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
  109.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  110.                                         }
  111.                                         break;
  112.                                 }
  113.                                 case '5':
  114.                                 {       
  115.                                         rightrun();
  116.                                         for(t=0;t<len;t++)
  117.                                         {
  118.                                                 USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
  119.                                                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
  120.                                         }
  121.                                         break;
  122.                                 }
  123.                                 default:break;
  124.                         }
  125.                         flag = 0;
  126.                 }
  127.         }
  128. }

  130. void run(void)
  131. {
  132.         IN5 = 1;
  133.         IN6 = 0;
  134. }
  135. void backrun(void)
  136. {
  137.         IN5 = 0;
  138.         IN6 = 1;
  139. }

  141. void stoprun(void)
  142. {
  143.         IN5 = 0;
  144.         IN6 = 0;
  145. }

  147. void leftrun(void)
  148. {
  149.         jd++;
  150.         count = 0;
  151.     if (jd == 6)
  152.         {
  153.                 jd = 5;
  154.         }   
  155. }

  157. void rightrun(void)
  158. {
  159.         jd--;
  160.         count = 0;
  161.         if (jd == 0)
  162.         {
  163.             jd = 1;
  164.         }
  165. }

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