设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › Smart_car4红外避障+超声波跟随设计源代码
返回列表 发新帖
查看: 2308|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

Smart_car4红外避障+超声波跟随设计源代码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:342986 发表于 2018-6-1 17:05 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这是我上个月做的单片机智能小车，目前可实现红外避障和蓝牙遥控。保证原创，请多多指教。

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<C52_car.h>
  3. #include <intrins.h>//包含_nop_指令的头文件
  4. #define MAIN_Fosc                11059200UL        //宏定义主时钟HZ
  5. #define PCF8591_ADDR        0x90                //PCF8591地址
  6. #define DACOUT_EN                0x40                //DAC输出使能

  8. typedef unsigned char uchar;
  9. typedef unsigned int uint;
  10. unsigned char pwm_left_val = 0;//左电机占空比值 取值范围0-80，0最快
  11. unsigned char pwm_right_val = 0;//右电机占空比值取值范围0-80 ,0最快
  12. unsigned char pwm_t = 0;//周期
  13. unsigned char control=0X01;//车运动控制全局变量，默认开机为停车状态
  14. unsigned int  time = 0;//传输时间
  15. unsigned long S = 0;//距离
  16. unsigned char count=0;
  17. unsigned char SEH_count;  //舵机朝向前面

  19. #define LCD1602_DB P0        //LCD1602数据总线
  20. uchar Control_mode = 0;
  21. uchar AD_Value;        //存储AD转换回的数字量
  22. sbit LCD1602_RS = P3^5;         //RS端
  23. sbit LCD1602_RW = P3^6;         //RW端
  24. sbit LCD1602_EN = P3^4;         //EN端
  25. sbit DU = P2^6;//
  26. sbit WE = P2^7;//数码管位选段选用于关闭数码管显示

  28. void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
  29. {
  30.         unsigned int x,y;
  31.         for(x = z; x > 0; x--)
  32.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
  33. }

  35. void Delay10us(unsigned char i)            //10us延时函数 启动超声波模块时使用
  36. {           
  37.    unsigned char j;
  38.         do{
  39.                 j = 10;
  40.                 do{
  41.                         _nop_();
  42.                 }while(--j);
  43.         }while(--i);
  44. }

  46. /*====================================
  47. 函数：void Delay5us()
  48. 描述：12T 51单片机5微秒延时函数自适应时钟（11.0592M，12M,22.1184M）
  49. ====================================*/
  50. void Delay5us()
  51. {
  52.         #if MAIN_Fosc == 11059200
  53.                 _nop_();
  54.         #elif MAIN_Fosc == 12000000
  55.                 _nop_();
  56.         #elif MAIN_Fosc == 22118400
  57.                 _nop_(); _nop_(); _nop_();
  58.         #endif
  59. }

  61. /*小车前进*/
  62. void forward()
  63. {
  64.         left_motor_go; //左电机前进
  65.         right_motor_go; //右电机前进
  66. }
  67. /*小车左转*/
  68. void left_run()
  69. {
  70.         left_motor_stops; //左电机停止
  71.         right_motor_go; //右电机前进       
  72. }
  73. /*小车右转*/
  74. void right_run()
  75. {
  76.         right_motor_stops;//右电机停止
  77.         left_motor_go;    //左电机前进
  78. }

  80. /*PWM控制使能 小车后退*/
  81. void backward()
  82. {
  83.         left_motor_back; //左电机后退
  84.         right_motor_back; //右电机后退       
  85. }
  86. void stop()
  87. {
  88.         left_motor_stops; //左电机后退
  89.         right_motor_stops; //右电机后退       
  90. }

  92. void Init(void)
  93. {
  94.            EA = 1;            //开总中断
  95.         PT0 = 1;

  97.         IT0 = 0;                //边沿触发方式
  98.         IT1 = 0;                //边沿触发方式

  100.            SCON |= 0x50;         // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
  101.         T2CON |= 0x34;         //设置定时器2为串口波特率发生器并启动定时器2
  102.         TL2 = RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD)); //设置波特率
  103.         TH2 = RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;
  104.         ES= 1;                         //打开串口中断
  105.                
  106.         TMOD |= 0x01;        //定时器0，工作模式1，16位定时模式
  107.         TH0 = 0;
  108.         TL0 = 0;                //T0,16位定时计数用于记录ECHO高电平时间
  109.         TR0 = 1;                //启动定时器0
  110.         ET0 = 1;                //允许定时器0中断

  112.         TMOD |= 0x10;        //定时器1,16位定时模式。
  113.         TH1 = 0xff;     //配置定时器0初值，溢出时间为0.1ms
  114.     TL1 = 0xa3;
  115.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  116.         ET1 = 1;        //允许T1中断

  118. }

  120. void  StartModule()                          //启动超声波模块
  121. {
  122.           TX=1;                                             //启动一次模块
  123.       Delay10us(2);
  124.           TX=0;
  125. }

  127. /*计算超声波所测距离并显示*/
  128. void Conut()
  129. {
  130.         time=TH0*256+TL0;
  131.         TH0 = 0;
  132.         TL0 = 0;

  134.         S=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出来是MM
  135.         if(S>=7000) //超出测量范围
  136.         {         
  137.                 stop();
  138.                 beep = 0;
  139.                 delay(1000);
  140.                 beep = 1;
  141.         }

  143. }

  145. /*====================================
  146. 函数：void SEH_count_0()
  147. 描述：舵机在左侧时指令
  148. ====================================*/
  149. void SEH_count_5()
  150. {
  151.         StartModule();        //启动模块测距
  152.         while(!RX);                //当RX（ECHO信号回响）为零时等待
  153.         TR0 = 1;                        //开启计数
  154.         while(RX) ;                        //当RX为1计数并等待
  155.         TR0 = 0;                        //关闭计数
  156.         Conut();                        //计算距离
  157.         if(S > 170 && S <850 )//设置随动距离（单位毫米）
  158.         {
  159.                 left_run();                       
  160.         }       
  161. }

  163. /*====================================
  164. 函数：void SEH_count_10()
  165. 描述：舵机在中间时指令
  166. ====================================*/
  167. void SEH_count_10()
  168. {
  169.         StartModule();        //启动模块测距
  170.         while(!RX);                //当RX（ECHO信号回响）为零时等待
  171.         TR0 = 1;                        //开启计数
  172.         while(RX) ;                        //当RX为1计数并等待
  173.         TR0 = 0;                        //关闭计数
  174.         Conut();                        //计算距离
  175.         if(S > 170 && S <850 )//设置随动距离（单位毫米）
  176.         {
  177.                 forward();                       
  178.         }       
  179. }

  181. /*====================================
  182. 函数：void SEH_count_20()
  183. 描述：舵机在右侧时指令
  184. ====================================*/
  185. void SEH_count_15()
  186. {
  187.         StartModule();        //启动模块测距
  188.         while(!RX);                //当RX（ECHO信号回响）为零时等待
  189.         TR0 = 1;                        //开启计数
  190.         while(RX) ;                        //当RX为1计数并等待
  191.         TR0 = 0;                        //关闭计数
  192.         Conut();                        //计算距离
  193.         if(S > 150 && S <850 )//设置随动距离（单位毫米）
  194.         {
  195.                 right_run();                       
  196.         }       
  197. }

  199. /*====================================
  200. 函数：I2C_init()
  201. 描述：I2C总线初始化
  202. ====================================*/
  203. void I2C_init()
  204. {
  205.         SDA = 1;   //数据总线高
  206.         _nop_();
  207.         SCL = 1;   //时钟总线高
  208.         _nop_();
  209. }

  211. /*====================================
  212. 函数：I2C_Start()
  213. 描述：I2C起始信号
  214. ====================================*/
  215. void I2C_Start()  
  216. {
  217.         SCL = 1;
  218.         _nop_();
  219.         SDA = 1;
  220.         Delay5us();
  221.         SDA = 0;
  222.         Delay5us();
  223. }

  225. /*====================================
  226. 函数：I2C_Stop()
  227. 描述：I2C停止信号
  228. ====================================*/
  229. void I2C_Stop()
  230. {
  231.         SDA = 0;
  232.         _nop_();
  233.         SCL = 1;
  234.         Delay5us();
  235.         SDA = 1;
  236.         Delay5us();
  237. }

  239. /*====================================
  240. 函数：Master_ACK(bit i)
  241. 参数：i 为0时发送非应答 为1时发送应答
  242. 描述：I2C主机发送应答
  243. ====================================*/
  244. void Master_ACK(bit i)       
  245. {
  246.         SCL = 0; // 拉低时钟总线允许SDA数据总线上的数据变化
  247.         _nop_(); // 让总线稳定
  248.         if (i)         //如果i = 1 那么拉低数据总线 表示主机应答
  249.         {
  250.                 SDA = 0;
  251.         }
  252.         else         
  253.         {
  254.                 SDA = 1;         //发送非应答
  255.         }
  256.         _nop_();//让总线稳定
  257.         SCL = 1;//拉高时钟总线 让从机从SDA线上读走 主机的应答信号
  258.         _nop_();
  259.         SCL = 0;//拉低时钟总线， 占用总线继续通信
  260.         _nop_();
  261.         SDA = 1;//释放SDA数据总线。
  262.         _nop_();
  263. }

  265. /*====================================
  266. 函数：Test_ACK()
  267. 返回：0为非应答 1为应答
  268. 描述：I2C检测从机应答
  269. ====================================*/
  270. bit Test_ACK()         // 检测从机应答
  271. {
  272.         SCL = 1;//时钟总线为高电平期间可以读取从机应答信号
  273.         Delay5us();
  274.         if (SDA)
  275.         {
  276.                 SCL = 0;
  277.                 I2C_Stop();
  278.                 return(0);
  279.         }
  280.         else
  281.         {
  282.                 SCL = 0;
  283.                 return(1);
  284.         }
  285. }

  287. /*====================================
  288. 函数：I2C_send_byte(uchar byte)
  289. 参数：byte 要发送的字节
  290. 描述：I2C发送一个字节
  291. ====================================*/
  292. void I2C_send_byte(uchar byte)
  293. {
  294.         uchar i;
  295.         for(i = 0 ; i < 8 ; i++)
  296.         {
  297.                 SCL = 0;
  298.                 _nop_();
  299.                 if (byte & 0x80)        //
  300.                 {
  301.                         SDA = 1;
  302.                         _nop_();
  303.                 }
  304.                 else
  305.                 {
  306.                         SDA = 0;
  307.                         _nop_();
  308.                 }
  309.                 SCL = 1;
  310.                 _nop_();
  311.                 byte <<= 1;
  312.         }
  313.         SCL = 0;
  314.         _nop_();
  315.         SDA = 1;
  316.         _nop_();       
  317. }

  319. /*====================================
  320. 函数：I2C_read_byte()
  321. 返回：读取的字节
  322. 描述：I2C读一个字节
  323. ====================================*/
  324. uchar I2C_read_byte()
  325. {
  326.         uchar i, dat;
  327.         SCL = 0 ;
  328.         _nop_();
  329.         SDA = 1;
  330.         _nop_();
  331.         for(i = 0 ; i < 8 ; i++)
  332.         {
  333.                 SCL = 1;
  334.                 _nop_();
  335.                 dat <<= 1;          
  336.                 if (SDA)
  337.                 {
  338.                         dat |= 0x01;  
  339.                 }
  340.                 _nop_();
  341.                 SCL = 0;
  342.                 _nop_();
  343.         }
  344.         return(dat);
  345. }

  347. /*读AD数据*/
  348. bit ADC_Read(uchar CON)
  349. {
  350.         I2C_Start();
  351.         I2C_send_byte(PCF8591_ADDR+0);
  352.         if (!Test_ACK())
  353.         {
  354.                 return(0);
  355.         }
  356.         I2C_send_byte(CON);
  357.         Master_ACK(0);
  358.         I2C_Start();
  359.         I2C_send_byte(PCF8591_ADDR+1);
  360.         if (!Test_ACK())
  361.         {
  362.                 return(0);
  363.         }
  364.         AD_Value = I2C_read_byte();
  365.         Master_ACK(0);
  366.         I2C_Stop();
  367.         return(1);       
  368. }

  370. /*=================================================
  371. *函数名称：Read_Busy
  372. *函数功能：判断1602液晶忙，并等待
  373. =================================================*/
  374. void Read_Busy()
  375. {
  376.         uchar busy;
  377.         LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线
  378.         LCD1602_RS = 0;          //拉低RS
  379.         LCD1602_RW = 1;          //拉高RW读
  380.         do
  381.         {
  382.                 LCD1602_EN = 1;//使能EN
  383.                 busy = LCD1602_DB;//读回数据
  384.                 LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿
  385.         }while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待
  386. }

  388. /*=================================================
  389. *函数名称：LCD1602_Write_Cmd
  390. *函数功能：写LCD1602命令
  391. *调用：Read_Busy();
  392. *输入：cmd:要写的命令
  393. =================================================*/
  394. void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
  395. {
  396.         Read_Busy();         //判断忙，忙则等待
  397.         LCD1602_RS = 0;
  398.         LCD1602_RW = 0;        //拉低RS、RW操作时序情况1602课件下中文使用说明基本操作时序章节
  399.         LCD1602_DB = cmd;//写入命令
  400.         LCD1602_EN = 1;         //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内
  401.         LCD1602_EN = 0;         //拉低使能以便于下一次产生上升沿
  402. }

  404. /*=================================================
  405. *函数名称：LCD1602_Write_Dat
  406. *函数功能：写LCD1602数据
  407. *调用：Read_Busy();
  408. *输入：dat：需要写入的数据
  409. =================================================*/
  410. void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
  411. {
  412.         Read_Busy();
  413.         LCD1602_RS = 1;
  414.         LCD1602_RW = 0;
  415.         LCD1602_DB = dat;
  416.         LCD1602_EN = 1;
  417.         LCD1602_EN = 0;
  418. }

  420. /*=================================================
  421. *函数名称：LCD1602_Dis_Str
  422. *函数功能：在指定位置显示字符串
  423. *调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
  424. *输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
  425.                 *str：需要显示的字符串
  426. =================================================*/
  427. void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
  428. {
  429.         if(y) x |= 0x40;
  430.         x |= 0x80;
  431.         LCD1602_Write_Cmd(x);
  432.         while(*str != '\0')
  433.         {
  434.                 LCD1602_Write_Dat(*str++);
  435.         }
  436. }
  437. /*=================================================
  438. *函数名称：Init_LCD1602
  439. *函数功能：1602初始化
  440. *调用：        LCD1602_Write_Cmd();
  441. =================================================*/
  442. void Init_LCD1602()
  443. {
  444.         LCD1602_Write_Cmd(0x38); //        设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
  445.         LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //开显示
  446.         LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1
  447.         LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示
  448. }
  449. /*=================================================
  450. *函数名称：Dispaly_LCD1602
  451. *函数功能：1602显示字符
  452. *调用：        LCD1602_Write_Cmd();
  453. =================================================*/
  454. void Dispaly_LCD1602()
  455. {
  456.         int LCD_CK=0;
  457.         uchar Str_1[] = {"Welcome to use"};
  458.         uchar Str_2[] = {"Pick a pattern"};
  459.         uchar Str_3[] = {"S2 -> automatic"};
  460.         uchar Str_4[] = {"S3 -> bluetooth"};
  461.         Init_LCD1602();//1602初始化
  462.         for(;;)        //死循环
  463.         {
  464.                 if(LCD_CK == 0)
  465.                 {
  466.                          LCD1602_Dis_Str(0, 0, &Str_1[0]);        //显示字符串
  467.                         LCD1602_Dis_Str(0, 1, &Str_2[0]);        //显示字符串
  468.                         delay(10);               
  469.                 }
  470.                 if(LCD_CK == 20000)
  471.                 {
  472.                          LCD1602_Dis_Str(0, 0, &Str_3[0]);        //显示字符串
  473.                         LCD1602_Dis_Str(0, 1, &Str_4[0]);        //显示字符串
  474.                         delay(10);
  475.                 }/**/
  476.                                
  477.                 if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
  478.                 {
  479.                         delay(5); //软件消抖
  480.                         if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下
  481.                         {
  482.                                 while(!key_s2);//松手检测
  483.                                 delay(50);//50毫秒延时
  484.                                 Control_mode = 0;
  485.                                 break;                //退出FOR死循环
  486.                         }
  487.                 }
  488.                 if(key_s3 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下
  489.                 {
  490.                         delay(5); //软件消抖
  491.                         if(key_s3 == 0)//再检测S3是否被按下
  492.                         {
  493.                                 while(!key_s3);//松手检测
  494.                                 delay(50);//50毫秒延时
  495.                                 Control_mode = 1;
  496.                                 break;                //退出FOR死循环
  497.                         }
  498.                 }

  500.                 if(LCD_CK <= 40000)        LCD_CK++;
  501.                 if(LCD_CK >= 40000) LCD_CK = 0;
  502.         }               
  503. }

  505. void main()
  506. {
  507.         DU = 0;
  508.         WE = 0;
  509.         EN2 = EN1 =1;
  510.         SEH_count = 10;
  511.         Dispaly_LCD1602();
  512.         I2C_init();//I2C初始化
  513.         LCD1602_Write_Cmd(0x08); //关闭1602显示
  514.         Init();//定时器、串口初始化Init();//定时器、串口初始化       
  515.         beep = 0;
  516.         delay(200);//延时1秒
  517.         beep = 1;
  518.         while(1)
  519.         {
  520.                 if(Control_mode == 1)
  521.                 {
  522.                         EX0 = 0;                //关闭外部中断1
  523.                         EX1 = 0;                //关闭外部中断2

  525.                         while(1)
  526.                         {
  527.                                 if(control>0X07)//如果成立，则表示接收的命令不在运行命令内
  528.                                   {
  529.                                            stop();        //  停车
  530.                                    }
  531.                                 switch(control)
  532.                                 {                                       
  533.                                         case 0X02:        forward();                 break;//前进
  534.                                         case 0X03:        backward();                 break;//后退
  535.                                         case 0X04:        left_run();                 break;//左转
  536.                                         case 0X05:        right_run();         break;//右转
  537.                                         case 0X01:        stop();                         break;//停车
  538.                                         case 0X08:        beep = 0;                 break;//鸣笛
  539.                                         case 0X09:        beep = 1;                 break;//停止鸣笛
  540.                                         case 0X0B:        SEH_count = 10;         break;//SEH_COUNT: 10:0.5+1（0.1*10T）=1.5ms->90°舵机角度
  541.                                         case 0X0A:        Control_mode = 0;break;
  542.                                 }
  543.                                 break;
  544.                         }
  545.                 }
  546.                 if(Control_mode == 0)
  547.                 {
  548.                         EX0 = 1;                //打开外部中断1
  549.                         EX1 = 1;                //打开外部中断2

  551.                          for (;;)
  552.                         {                               
  553.                                 SEH_count = 12;
  554.                                 delay(300);
  555.                                 ADC_Read(0x03);//体感模块，当检测到人体收输出3.3高电平
  556.                                 if(AD_Value > 100) SEH_count_10();

  558.                                 SEH_count = 6;
  559.                                 delay(300);
  560.                                 ADC_Read(0x03);//体感模块，当检测到人体收输出3.3高电平
  561.                                 if(AD_Value > 100) SEH_count_5();//大于3.1V表示感应到了人体,小车行进

  563.                                 SEH_count = 12;
  564.                                 delay(300);
  565.                                 ADC_Read(0x03);//体感模块，当检测到人体收输出3.3高电平
  566.                                 if(AD_Value > 100) SEH_count_10();

  568.                                 SEH_count = 18;
  569.                                 delay(300);
  570.                                 ADC_Read(0x03);//体感模块，当检测到人体收输出3.3高电平
  571.                                 if(AD_Value > 150) SEH_count_15();

  573.                                 if(control == 0X0C)
  574.                                 {
  575.                                          Control_mode = 1;
  576.                                         break;       
  577.                                 }
  578.                         }
  579.                 }
  580.         }       
  581. }
  582. void int0() interrupt 0
  583. {       
  584.         EX0 = 0;
  585.         delay(10);
  586.         if(left_led2 == 0)
  587.         {               
  588.                   backward();
  589.                 delay(500);
  590.                 key_s3 = 1;
  591.                 right_run();
  592.                 delay(700);
  593.                 forward();
  594.                 delay(500);
  595.                 stop();
  596.         }
  597.         EX0 = 1;                       
  598. }

  600. //定时器0中断
  601. void timer0() interrupt 1
  602. {
  603. /*        pwm_t++;//周期计时加
  604.         if(pwm_t == 120)
  605.                 pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
  606.         if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比       
  607.                 EN1 = 1;               
  608.         if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
  609.                 EN2 = 1;
  610. */                                                 
  611. }

  613. void int1() interrupt 2
  614. {       
  615.         EX1 = 0;
  616.         delay(10);
  617.         if(right_led2 == 0)
  618.         {
  619.                
  620.                   backward();
  621.                 delay(500);
  622.                 key_s3 = 1;
  623.                 left_run();
  624.                 delay(700);
  625.                 forward();
  626.                 delay(500);
  627.                 stop();
  628.         }
  629.         EX1 = 1;
  630. }

  632. //定时器1中断
  633. void timer1() interrupt 3                  //T1中断用来计数器溢出
  634. {
  635.         TR1 = 0;      //关闭定时器1
  636.     TH1 = 0xff;   //重装初值0.1ms
  637.     TL1 = 0xa3;
  638.     //舵机1
  639.     if(count <= SEH_count) //控制占空比左右
  640.     {
  641.         //如果count的计数小于（5-25）也就是0.5ms-2.5ms则这段小t周期持续高电平。产生方波
  642.         Servo = 1;
  643.     }
  644.     else
  645.     {
  646.         Servo = 0;
  647.     }
  648.         count++;
  649.     if (count >= 200) //T = 20ms则定时器计数变量清0
  650.     {
  651.         count = 0;
  652.     }

  654.         TR1 = 1; //开启定时器1
  655. }

  657. /******************************************************************/
  658. /* 串口中断程序*/
  659. /******************************************************************/
  660. void UART_SER () interrupt 4
  661. {
  662.         unsigned char n;         //定义临时变量

  664.         if(RI)                 //判断是接收中断产生
  665.         {
  666.                 RI=0;         //标志位清零
  667.                 n=SBUF; //读入缓冲区的值

  669.                 control=n;
  670. /*                if((n >= 51) && (n <= 150))//左电机调速0~100个档位 手机端软件进行调节
  671.                         pwm_left_val = 0.8-((n-50)*0.8);       
  672.                 if((n >= 151) && (n <= 250))          //右电机调速0~100个档位 手机端软件进行调节
  673.                         pwm_right_val = 0.8-((n-150)*0.8);*/
  674.                 if((n >= 51) && (n <= 150))//左电机调速0~100个档位 手机端软件进行调节
  675.                         pwm_left_val = 1.7-((n-50)*1.7);       
  676.                 if((n >= 151) && (n <= 250))          //右电机调速0~100个档位 手机端软件进行调节
  677.                         pwm_right_val = 1.7-((n-150)*1.7);
  678.         }
  679. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
Smart_car4 红外避障&amp;超声波跟随.rar (56.44 KB, 下载次数: 25)




评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏1 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表