LCD1602液晶 显示器及SR4超声波传感器检测障碍物距离
单片机源程序如下:
- #include<reg51.h>
- #include<intrins.h>
- #include"lcd.h"
- sbit moto1=P1^0;
- sbit moto2=P1^1;
- sbit moto3=P1^2;
- sbit moto4=P1^3;
- sbit hw=P1^7;
- sbit hw1=P1^6;
- sbit k1=P3^1;
- //sbit key2=P3^2;
- sbit beep=P1^5;
- sbit Trig = P2^1;
- sbit Echo = P2^0;
- //sbit PWM = P0^7;
- sbit hw2=P2^3;
- sbit hw3=P2^4;
- unsigned int j,a,h,w,c,z,x,y,u,v;
- unsigned char PuZh[]="The Distance is";
- unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
- static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
- unsigned int time=0;
- unsigned long S=0;
- bit flag =0;
- unsigned char disbuff[6] ={ 0,0,0,0,0,};
- void Conut(void);
- void delayms();
- void StartModule();
- void delayms(unsigned int ms)
- {
- unsigned char i=100,j;
- for(;ms;ms--)
- {
- while(--i)
- {
- j=10;
- while(--j);
- }
- }
- }
- void delay(unsigned char i)
- {
- while(i--);
- }
- void Int0Init()
- {
- //设置INT0
- IT0=1;//跳变沿出发方式(下降沿)
- EX0=1;//打开INT0的中断允许。
- EA=1;//打开总中断
- }
- //中断
- void forward()
- {
- moto1=1;
- moto2=1;
- moto3=1;
- moto4=1;
- delay(80);
- }
- void stop()
- {
- moto1=0;
- moto2=0;
- moto3=0;
- moto4=0;
- delay(80);
- }
- void turnright()
- {
- moto1=1;
- moto2=0;
- moto3=1;
- moto4=0;
- delay(80);
- }
- void turnleft()
- {
- moto1=0;
- moto2=1;
- moto3=0;
- moto4=1;
- delay(80);
- }
- void Conut(void)
- {
- time=TH0*256+TL0;
- TH0=0;
- TL0=0;
- S=time; //算出来是CM
- if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
- {
- flag=0;
- DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
- DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
- DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
- DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
- DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);
- //显示M
- }
- else
- {
- disbuff[0]=S%1000/100;
- disbuff[1]=S%1000%100;
- disbuff[2]=S%1000%100%10;
- DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[1]]);
- DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
- DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[2]]);
- DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[3]]);
- DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);
- //显示M
- }
- }
- void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
- {
- flag=1; //中断溢出标志
- }
- void StartModule() //启动模块
- {
- Trig=1; //启动一次模块
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- Trig=0;
- }
- void warning()
- {
- unsigned int b;
- if(S<5)
- {
- do
- {
- for(b=0;b<100;b++)
- {
- beep=~beep;
- delay(100);
- }
- }while(S>5);
- }
- }
- void main(void)
- {
- TMOD=0x01; //设T0为方式1,GATE=1;
- TH0=0;
- TL0=0;
- ET0=1; //允许T0中断
- EA=1; //开启总中断
- InitLcd1602();
- LcdShowStr(0,0,PuZh);
- stop();
- while(1)
- {
- StartModule();
- while(Echo); //当RX为零时等待
- TR0=1; //开启计数
- while(Echo); //当RX为1计数并等待
- TR0=0; //关闭计数
- Conut(); //计算
- delayms(8);
- if(k1==0)
- {
- forward();
- if(S<=35)
- {
- stop();
- warning();
- if(hw1==0)
- {
- turnleft();
- delay(80);
- }
- if(hw3==0)
- {
- turnleft();
- delay(80);
- }
- if(hw==0)
- {
- turnright();
- delay(80);
- }
- if(hw2==0)
- {
- turnright();
- delay(80);
- }
- }
- if(hw1==0)
- {
- turnleft();
- delay(80);
- }
- if(hw3==0)
- {
- turnleft();
- delay(80);
- }
- if(hw==0)
- {
- turnright();
- delay(80);
- }
- if(hw2==0)
- {
- turnright();
- delay(80);
- }
- if(hw1==0)
- {
- turnleft();
- delay(80);
- }
- h=hw;
- w=hw1;
- c=hw2;
- z=hw3;
- x=h+w;
- y=c+z;
- u=h+z;
- v=w+c;
- if(x==0)
- {
- stop();
- delay(50);
- }
- if(y==0)
- {
- stop();
- delay(50);
- }
- if(u==0)
- {
- stop();
- delay(50);
- }
- if(v==0)
- {
- stop();
- delay(50);
- }
- }
- }
-
- }
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