基于51单片机和L298N的小车制作

ID:381204 · 发表于 2018-9-27 21:38

到目前为止，总算把51单片机过了一遍，本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在。  51学完，就想着先做点东西，就从小车开始。
   玩小车最重要的是什么？电机。这个就不用多解释了。从今天早上开始到现在总算是知道点皮毛了。因为有学长做过这东西，所以做起来也有大概的方向  知道是要搞哪些东西。现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。
什么是L298N电机驱动？什么是PWM脉冲？
一开始我一无所知，实验室里面有L298N驱动但是我只知道它是L298N驱动，对于怎么使用却是一点也不知道。在网上找教程，淘宝上找资料；挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用，相应I/O口的含义以及用途。  给一个传送门：我是L298N驱动资料地址：

L298N_电机驱动模块_程序书.doc (1.13 MB, 下载次数: 38)

2018-9-28 02:54 上传

点击文件名下载附件
那什么是PWM呢？ PWM是脉冲宽度调制，在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速，从而实现加速、减速、转弯等基本功能。什么是占空比？占空比指的是一个周期内，高电平占这个周期的比例。占空比越高，
电压输出就越高，电机转动的就越快。
在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM，但是在51单片机中则没有，所以需要用到内部的定时器来实现，相对来说比较麻烦。关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章：如果利用51单片机输出PWM波。
我感觉这个网站对现在我也挺好的。
代码部分：
程序一：通过P2^0和P2^1口来控制电机的转动，通过按键来控制电机转动的快慢。

#include <reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
sbit PWM1 = P2^0;
sbit PWM2 = P2^1;
sbit key_add = P3^2;
sbit key_less = P3^3;
u16 count = 50, time;
void init0()
{
TMOD = 0x01; // 方式一
TH0 = (65536 - 10)/256; // 赋初值
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1; // 开启定时器0
EA = 1; // 开启总中断
ET0 = 1; // 定时器0允许中断
}
void delayms(u16 z) // 延迟函数
{
u16 i, j;
for (i = z; i > 0; i--)
for (j = 110; j > 0; j--);
}
void speed_add() // 加速函数
{
if (key_add == 0)
{
delayms(2);
if (key_add == 0)
{
count += 5; // 通过改变占空比来进行加速
}
while (!key_add);
}
}
void speed_less()//减速函数
{
if (key_less == 0)
{
delayms(2);
if (key_less == 0)
{
count -= 5;
}
while (!key_less);
}
}
int main (void)
{
init0();
while (1)
{
speed_add();
speed_less();
}
return 0;
}
void T0_inter() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TH0 = (65536 - 10)/256;
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1;
PWM1 = 0;
time ++ ;
if (time < count)// 因为总数是100，所以可以直接看出占空比是多少。
{
PWM2 = 1;
}
else
{
PWM2 = 0;
}
if (time >= 100)
{
time = 0;
}
}

复制代码

程序2：

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比
sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
sbit key_turn=P3^3; //电机换向
void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);
void main(void)
{
timer0_init();
while(1)
{
Motor_turn();
}
}
void delayxms(uint z)//延时xms程序
{
uint x,y;
for(y=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/***电机正反向控制****/
void Motor_turn(void)
{
if(key_turn==0)
{
delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
if(key_turn==0)
{
flag=~flag;
}
while(!key_turn);
}
}
/***********定时器0初始化***********/
void timer0_init(void)
{
TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1
TH0=(65536-10)/256; // 赋初值
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1; // 开启定时器
ET0=1; // 允许定时器0中断
EA=1; // 开启总中断
}
/**************定时0中断处理******************/
void timer0_int(void) interrupt 1
{
TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
TH0=(65536-10)/256;
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1;
if(flag==1)//电机正转
{
PWM1=0;
time++;
if(time<count) //占空比
{
PWM2=1;
}
else
{
PWM2=0;
}
if(time>=100)
{
time=0;
}
}
else //电机反转
{
PWM2=0;
time++;
if(time<count)
{
PWM1=1;
}
else
{
PWM1=0;
}
if(time>=100)
{
time=0;
}
}
}

复制代码

ID:381204 · 发表于 2018-9-27 21:40

谢谢楼主

ID:405334 · 发表于 2018-10-4 15:55

好东西

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册