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LDC1000循迹小车的单片机程序

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楼主
ID:389559 发表于 2018-8-26 15:40 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
金属循迹小车资料

单片机源程序如下:
  1. #include <reg51.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <math.h>       
  4. #include "lcd1602.h"
  5. #include "ldc1000.h"
  6. #include "move.h"
  7. #include "nvic.h"

  9. #define uchar unsigned char
  10. #define uint  unsigned int
  11. #define BASIC_VALUE1 723 //720
  12. #define BASIC_VALUE2 644 ///640
  13. #define COIN 290
  14. #define BASIC_SPEED 10         //10         //15

  16. sbit BEEP = P3^6 ;        //蜂鸣器
  17. sbit S1 = P3^5;        //按键1

  19. uint j=0;
  20. uchar i=0;
  21. long time=0,num=0;
  22. uchar flag=0;
  23. uint dvalue1=0,dvalue2=0;
  24. extern unsigned char code ASCII[12] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};//字库
  25. unsigned short LDC_value1=0,LDC_value2=0;//返回值                        
  26. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//显示缓存       

  28. void Lcd_Show();
  29. void Turn_Left2();
  30. void Turn_Right2();
  31. uint Key_Scan();

  33. void main(void)
  34. {
  35.         InitLcd1602();                        //1602液晶初始化
  36.         FLOAT_LDC1_init();                //LDC1000模块1初始化
  37.         FLOAT_LDC2_init();                //LDC1000模块2初始化
  38.         Lcd_Show();                                   //lcd显示
  39.         Tim0_Init();                           //定时器0初始化
  40.         Exti0_Init();                        //外部中断0初始化
  41.         while(1)                                  
  42.         {
  43.                 LDC_value1=filter1()/10;//采样1
  44.                 LDC_value2=filter2()/10;//采样2
  45.                 dvalue1=abs(LDC_value1-BASIC_VALUE1);
  46.                 dvalue2=abs(LDC_value2-BASIC_VALUE2);
  47.                 if((dvalue1>COIN)||(dvalue2>COIN)){i++;if(i>1){flag=1;i=2;}Go(BASIC_SPEED);}        //硬币检测,第一次采样的值滤掉
  48.                 else
  49.                 if((dvalue1+dvalue2)<29)Go(BASIC_SPEED);        //判断是否走直线(重要阈值)
  50.                 else
  51.                 if(dvalue1>dvalue2)
  52.                 {
  53.                         Turn_Left();
  54.                 }
  55.                 else
  56.                 {
  57.                         Turn_Right();
  58.                 }
  59. /********* LDC1000数值显示 *********/
  60.                 disbuff[0]=LDC_value1/1000;
  61.                 disbuff[1]=LDC_value1%1000/100;
  62.                   disbuff[2]=LDC_value1%1000%100/10;
  63.             disbuff[3]=LDC_value1%1000%100%10;               
  64.                 DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  65.                 DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  66.                 DisplayOneChar(4, 1, ASCII[disbuff[2]]);
  67.                 DisplayOneChar(5, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  68.                 disbuff[0]=LDC_value2/1000;
  69.                 disbuff[1]=LDC_value2%1000/100;
  70.                   disbuff[2]=LDC_value2%1000%100/10;
  71.             disbuff[3]=LDC_value2%1000%100%10;               
  72.                 DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  73.                 DisplayOneChar(12, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  74.                 DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[2]]);
  75.                 DisplayOneChar(14, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  76. /********* 行驶距离显示 *********/
  77.                 disbuff[0]=(int)(num/4*3)/1000;
  78.                 disbuff[1]=(int)(num/4*3)%1000/100;
  79.                   disbuff[2]=(int)(num/4*3)%1000%100/10;
  80.             disbuff[3]=(int)(num/4*3)%1000%100%10;               
  81.                 DisplayOneChar(2, 0, ASCII[disbuff[0]]);
  82.                 DisplayOneChar(3, 0, ASCII[disbuff[1]]);
  83.                 DisplayOneChar(4, 0,'.');
  84.                 DisplayOneChar(5, 0, ASCII[disbuff[2]]);
  85.                 DisplayOneChar(6, 0, ASCII[disbuff[3]]);
  86. /********* 运行时间显示 *********/
  87.                 DisplayTime(time);
  88.                 if(Key_Scan())        //行驶结束检测
  89.                 {
  90.                         TR0=0;
  91.                         EX0=0;
  92.                         EA=0;
  93.                         Stop();
  94.                         while(1)
  95.                         {
  96.                         Stop();
  97.                         }
  98.                 }
  99.         }
  100. }

  102. void Lcd_Show()
  103. {
  104.         DisplayOneChar(0, 0, 'S');
  105.         DisplayOneChar(1, 0, ':');
  106.         DisplayOneChar(7, 0, 'm');
  107.         DisplayOneChar(9, 0, 'T');
  108.         DisplayOneChar(10, 0,':');
  109.         DisplayOneChar(0, 1, 'L');
  110.         DisplayOneChar(1, 1, ':');
  111.         DisplayOneChar(9, 1, 'R');
  112.         DisplayOneChar(10, 1, ':');
  113. }
  114. void Tim0() interrupt 1                  //0.5ms定时器中断
  115. {
  116.         TH0=0xfe;
  117.            TL0=0x33;      //0.5ms定时
  118.         j++;
  119.         if(flag)BEEP=~BEEP;
  120.         if(j==2000)
  121.         {
  122.                 time++;j=0;flag=0;
  123.         }
  124. }

  126. void Exti0() interrupt 0        //外部中断0
  127. {
  128.         if(!(dvalue2>dvalue1))        num++;
  129. }
  130. /********** 小车控制函数 **********/
  131. void Turn_Left2()
  132. {
  133.         while(dvalue1>dvalue2)
  134.         {
  135.                 LDC_value1=filter1()/10;//采样1
  136.                 LDC_value2=filter2()/10;//采样2
  137.                 dvalue1=abs(LDC_value1-BASIC_VALUE1);
  138.                 dvalue2=abs(LDC_value2-BASIC_VALUE2);
  139.                 Left(-1);
  140.                 Right(1);
  141.                 Delay_ms(9);
  142.                 Stop();
  143.                 Delay_ms(16);
  144.         }
  145.         Go(BASIC_SPEED);
  146. }
  147. void Turn_Right2()
  148. {
  149.         while(!(dvalue1>dvalue2))
  150.         {
  151.                 LDC_value1=filter1()/10;//采样1
  152.                 LDC_value2=filter2()/10;//采样2
  153.                 dvalue1=abs(LDC_value1-BASIC_VALUE1);
  154.                 dvalue2=abs(LDC_value2-BASIC_VALUE2);
  155.                 Left(1);
  156.                 Right(-1);
  157.                 Delay_ms(9); //12
  158. ……………………

  160. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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所有资料51hei提供下载:
%LDC1000寻迹小车.rar (78.41 KB, 下载次数: 18)


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