本帖最后由 Stduino 于 2020-8-17 18:58 编辑
说明：MPU6050 陀螺仪传感器具有很多强大的功能，采用单芯片封装。该芯片由一个MEMS 加速度计，一个MEMS 陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟量转换为数字量时非常准确，因为每个通道都有一个16 位的模数转换器硬件。 该模块能够同时捕获 x ，y 和z 通道。它有一个I2C 接口与主控制器进行通信。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用来说，这是一个非常有用的设备。它也被称为陀螺仪或六轴加速度计。 就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用石英晶体材料。当盒子加速度发声变化时，由于惯性的作用，球就会向与加速度方向相反的地方倾斜，当小球碰到那里就会产生压电电流，通过此电流可以确定该方向上加速度大小（实际测得的是压力的大小））。 实际上，当模块静止时， Z 轴方向上一直受到小球的挤压（由于重力作用），也应此，该模块无法获得物体在Z 轴上的旋转角。如果必须要获得绝对的旋转角，那么可以选择性MPU9250这个九轴运动跟踪芯片。
实验目的：在本例中，我们将学习如何将传感器与 Stduino UNO一起使用，利用陀螺仪模块监测物体移动方向。
器材：Stduino UNO / Nano; 杜邦线； MPU6050陀螺模块
电路连接： MPU6050-> Stduino UNO /纳米 VCC-> 5V GND->GND SCL-> D9 SDA-> D10 XCL XDA AD0->接地 INT-> D2
重点说明：
代码展示： #include<Wire.h>
const int MPU6050_addr=0x68;
int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
void setup(){
//D9 SCL
//D10 SDA
//5V
//GND
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按顺序读取数据
AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X轴方向的加速度分量
AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y轴方向的加速度分量
AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z轴方向的加速度分量
Temp=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕X轴旋转的角速度GYR_X
GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Y轴旋转的角速度GYR_Y
GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Z轴旋转的角速度GYR_Z
Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
delay(100);
}
实验效果：窗口监视器，如下图所示：
Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。IDE当前支持的功能有：
GDB调试
封装库下载安装
代码自动补全提示
中英文模式
UTF-8\GBK编码格式
代码快速格式化
SWD\串口程序下载&调试（已验证）
DFU程序下载方式（待验证）
USB HID程序下载方式（待验证）
maple DFU程序下载方式（待验证）
maple DFU2程序下载方式（待验证）
MassStorage程序下载方式（待验证）
更多功能细节请点击图片上水印显示的网址进行了解
已经支持的芯片&板型列表:
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