大佬们帮忙看一下，为什么这个单片机循迹程序初始运动状态不能随着检测的灯而更改

ID:327115 · 发表于 2018-10-24 19:03

就是如果它一开始检测到的数据让他转弯他就会一直转弯，不会根据接下来的检测而做出相关的反应

单片机源程序如下:

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DIRl=P1^0; //方向信号
sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
sbit DIRr=P1^2;
sbit PUIr=P1^3;
uchar temp,signal;
void Timer0Init()
{
TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
TL0=0X38;
ET0=1;//打开定时器0中断允许
EA=1;//打开总中断
TR0=1;//打开定时器
}
void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
TL1=0X38;
ET1=1;//打开定时器1中断允许
EA=1;//打开总中断
TR1=1;//打开定时器
}
void main()
{
temp=P0;
signal=temp&0xff;
DIRl=0;
DIRr=1;//电机正转
Timer0Init(); //定时器0初始化
Timer1Init(); //定时器1初始化
while(1);
}
void timer0() interrupt 1
{
if(signal==0X87)//10000111
{TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.22ms
TL0=0X24;
}
if(signal==0X3F)//11100001
{TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.18ms
TL0=0X4C;
}
//******************
if(signal==0X0F)//00001111
{
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.25ms
TL0=0X06;
}
if(signal==0XF0)//11110000
{
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.15ms
TL0=0X6A;
}
//******************
if(signal==0XFC)//11111100
{TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
TL0=0X9C;
}
if(signal==0X3F)//00111111
{TH0=0XFE; //给定时器赋初值，定时0.3ms
TL0=0XD4;
}
//*****
if(signal==0X1F)//00011111
{
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.25ms
TL0=0X06;
}
if(signal==0XF8)//11111000
{
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.15ms
TL0=0X6A;
}
//********
if(signal==0x3c)
{
TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
TL0=0X38;
}
PUIl=~PUIl;
}
//**********************************************************
void Timer1() interrupt 3
{
if(signal==0X87)//10000111
{TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.18ms
TL1=0X4C;
}
if(signal==0X3F)//11100001
{TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.22ms
TL1=0X24;
}
//******** 左边4个灯亮 ******************
if(signal==0X0F)//00001111
{
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.15ms
TL1=0X6A;
}
if(signal==0XF0)//11110000
{
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.25ms
TL1=0X06;
}
//*********** 最左边3个灯亮 *******************
if(signal==0X1F)//00011111
{
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.15ms
TL1=0X6A;
}
if(signal==0XF8)//11111000
{
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.25ms
TL1=0X06;
}
//*********** 最左边2个灯亮************************
if(signal==0X3F)//00111111
{TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
TL1=0X9C;
}
if(signal==0XFC)//11111100
{ TH1=0XFE; //给定时器赋初值，定时0.3ms
TL1=0XD4;
}
//*******
if(signal==0x3c)
{
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
TL1=0X38;
}
PUIr=~PUIr;
}

复制代码

ID:164602 · 发表于 2018-10-25 09:08

你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检测数据只给了一次，所以会是现在的实验结果。
在主循环前，你给了一次检测数据
temp=P0;
signal=temp&0xff;
以后就再没给数据了，所以，小车只能按第一次(也是最后一次)的数据进行运动了。
建议：在主循环中，加入检测数据的赋值，中断会改变小车的运动。

另外：你这种通过改变定时器定时周期的方法改变电机转动的快慢，我还是第一次看到，它的可靠性我不知道。不过，我也学习到你的新的一种控制电机PWM方法，虽然觉得有点麻烦。

ID:415098 · 发表于 2018-10-25 10:53

看你的代码中断用了两个定时器，考虑到用两个中断应该看看是否优先级有影响？

ID:327115 · 发表于 2018-10-25 17:36

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

这个是感应磁场然后循迹的，直接感应高低电平来确定小车的位置，然后根据位置进行直行或者转弯。
我刚刚接触没多久这个，根据发脉冲让步进电机转动想到了这个，然后网上搜了一下pwm波控制速度的没看明白就将就着用着，，，，这个程序就是不能改变运动状态，好像确实是只检测了一遍，也试过了把检测数据函数加到主函数里面，但是只能直走，后来也试过，一直开关定时器，但是也不行

ID:327115 · 发表于 2018-10-25 17:37

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

如果有更好的方法控制步进电机可以和我说一下，谢谢

ID:327115 · 发表于 2018-10-25 21:54

HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DIRl=P1^0; //方向信号
sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
sbit DIRr=P1^2;
sbit PUIr=P1^3;

uchar temp,signal,L_flag,R_flag;

//extern L_flag,R_flag;

void Timer0Init()
{
TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。

   TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
   TL0=0X38;
ET0=1;//打开定时器0中断允许
EA=1;//打开总中断
TR0=1;//打开定时器
}

void Timer1Init()
{
TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
TL1=0X38;
ET1=1;//打开定时器1中断允许
EA=1;//打开总中断
TR1=1;//打开定时器
}

void main()
{
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;

   DIRl=0;
   DIRr=1;//电机正转
   Timer0Init();  //定时器0初始化
   Timer1Init();  //定时器1初始化
   while(1)
   {
   if(signal==0X87)//10000111
      {L_flag=2;R_flag=2;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }
   if(signal==0X3F)//11100001
      {L_flag=2;R_flag=2;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }

   if(signal==0X0F)//00001111
   {L_flag=1;R_flag=3;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }
if(signal==0XF0)//11110000
   {L_flag=3;R_flag=1;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }

if(signal==0X1F)//00011111
      {L_flag=1;R_flag=3;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }
if(signal==0XF8)//11111000
   {L_flag=3;R_flag=1;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }

if(signal==0XFC)//11111100
   {L_flag=3;R_flag=1;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }
   if(signal==0X3F)//00111111
        {L_flag=1;R_flag=3;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }

   if(signal==0xC3)
   {L_flag=2;R_flag=2;
   temp=P0;
   signal=temp&0xff;
   }
   }


}

void timer0() interrupt 1
{

if(L_flag==1)
{TH0=0XFE; //给定时器赋初值，定时0.3ms
      TL0=0XD4;
      }
if(L_flag==2)//11100001
{    TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
      TL0=0X38;
}
if(L_flag==3)
   {
   TH0=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
      TL0=0X9C;
   }
PUIl=~PUIl;

}
//**********************************************************
void Timer1() interrupt 3
{
if(R_flag==1)
{TH1=0XFE; //给定时器赋初值，定时0.3ms
      TL1=0XD4;
      }
if(R_flag==2)//11100001
{    TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.2ms
      TL1=0X38;
}
//******************
if(R_flag==3)
   {
   TH1=0XFF; //给定时器赋初值，定时0.1ms
      TL1=0X9C;
   }
PUIr=~PUIr;
}

我又改进了一下程序，大佬帮忙看看罗，谢谢了

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