智能小车可换档型黑白线跑道识别竞速程序

ID:466962 · 发表于 2019-1-14 15:55

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsingned char
#define xinhao P1
sbit motor1_1=P2^0;
sbit motor1_2=P2^1;
sbit motor2_1=P2^2;
sbit motor2_2=P2^3;
sbit steer=P2^4; //单片机舵机输出引脚
uint s_count,duoji;
uint m_count,dianji;
unsigned char zt;
void chaxun();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=50;y>0;y--); //3ms
}
void init()
{
delay(6000);
TMOD=0x11;
TH0=(65536-20)/256; //原来是50
TL0=(65536-20)%256;
TH1=(65536-92)/256;
TL1=(65536-92)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;
}
void main()
{
init();
while(1)
{
zt=xinhao;
chaxun();
delay(2); //延时当数字为1时，4ms 为2时，7ms 为3时 10ms
}
}
void chaxun()
{
if(zt==0x00) {duoji=20;dianji=89;} //78% //直走
if(zt==0x18) {duoji=20;dianji=89;}
if(zt==0xff) {duoji=20,dianji=89;} //放长线段可以看到更加精确
if(zt==0x10) {duoji=18; dianji=83;} //70% // 左转往下角度越大,实际情况是从左到右接到高位和低位
if(zt==0x30) {duoji=17; dianji=82;} //duoji=14时高电平时间1.3ms 大概左转5到10度，理论上
if(zt==0x20) {duoji=15; dianji=75;} //60
if(zt==0x60) {duoji=14; dianji=73;}
if(zt==0x40) {duoji=12; dianji=68;} //50
if(zt==0xc0) {duoji=11; dianji=67;}
if(zt==0x80) {duoji=9; dianji=63;} //40%
//右转,往下角度越大
if(zt==0x08) {duoji=22; dianji=83;}
if(zt==0x0c) {duoji=23; dianji=82;}
if(zt==0x04) {duoji=25; dianji=75;}
if(zt==0x06) {duoji=26; dianji=73;}
if(zt==0x02) {duoji=28; dianji=68;}
if(zt==0x03) {duoji=29; dianji=67;}
if(zt==0x01) {duoji=31; dianji=63;}
}
void t0() interrupt 1
{
TR0=0;
if(s_count<=duoji)
steer=1;
else
steer=0;
if(s_count==284) //原来50us的时候为225
{
s_count=0;
steer=1;
}
TH0=(65536-20)/256; //重装初值
TL0=(65536-20)%256;
s_count++;
TR0=1;
}
void t1() interrupt 3
{
TR1=0;
if(m_count<=dianji)
{
motor1_1=1;
motor1_2=0;
motor2_1=1;
motor2_2=0;
}
else
{
motor1_1=0;
motor1_2=1;
motor2_1=0;
motor2_2=1;
}
if(m_count==100) //10.4ms
{
m_count=0;
motor1_1=1;
motor1_2=0;
motor2_1=1;
motor2_2=0;
}
TH1=(65536-92)/256;
TL1=(65536-92)%256;
m_count++;
TR1=1;
}

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