蓝牙小车单片机程序

ID:128215 · 发表于 2016-6-26 21:28

#include<STC.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //从串口接收的数据
uint i,j;
sbit ENA=P0^4; /* L298的Enable A */
sbit ENB=P0^5; /* L298的Enable B */
sbit IN1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit IN2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit IN4=P1^3; /* L298的Input 4 */
sbit IN5=P1^4;

uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */

/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
            uchar x,j;
            for(j=0;j<i;j++)
            for(x=0;x<=148;x++);
}

/********************************************************************
* 名称 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断,同时定时器0控制PWM
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Init(void)
{
EA = 1;       //中断总开关
      EX1 = 1; //允许外部中断1中断
      EX0 = 1; //允许外部中断0中断
      IT1 = 0; //1：下沿触发  0：低电平触发
      IT0 = 0; //1：下沿触发  0：低电平触发
      TMOD = 0x22; //8 位自动重装计数
      PCON = 0x00;
      SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可变
      TH0=0x9b;
      TL0=0x9b;
      TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
      TL1 = 0xFd;
      TR1 = 1; //启动定时器1
      ET0=1;
      TR0=1;
      ES = 1; //开串口中断
      EX1 = 1; //允许外部中断1中断
      EX0 = 1; //允许外部中断0中断
      IT1 = 0; //1：下沿触发  0：低电平触发
      IT0 = 0; //1：下沿触发  0：低电平触发
IN5=1;

}
void motorL( char speed)
{       m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
      if(speed>0)
               {
                     IN1=0;          //正转
                  IN3=0;
               }
   else
         {       IN2=0;       //倒转
                        IN4=0;
               }
}
void motorR( char speed)
{
      m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
      if(speed>0)
               {
               IN1=0;
               IN3=0;
               }
      else
               {
                        IN2=0;
                        IN4=0;
               }
}
void INT_0 (void) interrupt 0  { //切换寄存器组到2
            IN1=1;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=1;
            Delay_1ms(1000);



}
void GO(void)

      {
            motorL(100);
            motorR(100);

      }
void BACK()
      {
            motorL(-100);
            motorR(-100);
      }
void TL(void)
      {
         IN1=1;
            IN2=0;
            IN3=0;
            IN4=1;
      }
void TR(void)
      {
            IN1=0;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=0;
      }

void STOP(void)
      {
            IN1=1;
            IN2=1;
            IN3=1;
            IN4=1;
      }

void JG(void)
      {
            IN5=~IN5;
            Delay_1ms(100);
      }
void main()
{
      Delay_1ms(100);
      Init();//初始化


      while(1)
      {
                     switch(Buffer[0])
                     {

                              case 0X00: STOP(); break;                   //手机端上位机



                              case 0X02:GO(); break;                               //手机端上位机



                              case 0X03: TR(); break;             //手机端上位机



                              case 0X01:  BACK();break;                      //手机端上位机



                              case 0X04:  TL();  break;          //手机端上位机


                        case 0X05:  JG();  break;

                              default:break;
                     }

      }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
      {

               EA = 0;
            if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
            {
                     Buffer[0] = SBUF ; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。//       Buffer[0] = SBUF-48 ;
                     RI = 0;

            }
            EA = 1;
      }
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
      {
            if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
            {       tmp1=m1;
                        tmp2=m2;
            } //这个一开始车子的速度为零
            if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
            if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
            t++;
            if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
      }