STM32小车红外黑线循迹源程序

ID:326666 · 发表于 2019-4-13 18:13

#include "interface.h"
void delay_init(void)
{
SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//控制寄存器，选择外部时钟即系统时钟的八分之一（HCLK/8；72M/8=9M）
}
//1us 延时函数
void Delay_us(u32 Nus)
{
SysTick->LOAD=Nus*9;       //时间加载 72M主频
SysTick->CTRL|=0x01;          //开始倒数
while(!(SysTick->CTRL&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL=0X00000000;       //关闭计数器
SysTick->VAL=0X00000000;       //清空计数器
}
void Delayms(u32 Nms)
{
while(Nms--)
{
  Delay_us(1000);
}
}
void ServoInit(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(Servo_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(Servo_GPIO , &GPIO_InitStructure);

Servo_SET;//默认给高电位modfied by LC 2015.09.20 12:00
}
//红外光电对管初始化
void RedRayInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_M_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_M_PIN;//配置使能GPIO管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_M_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_R_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_R_PIN;//配置使能GPIO管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_R_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_L_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_L_PIN;//配置使能GPIO管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_L_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(VOID_R_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_R_PIN;//配置使能GPIO管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(VOID_R_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(VOID_L_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_L_PIN;//配置使能GPIO管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(VOID_L_GPIO , &GPIO_InitStructure);
}
/**-------------------------------------------------------
  * @函数名 NVIC_TIM5Configuration
  * @功能配置TIM5中断向量参数函数
  * @参数无
  * @返回值无
***------------------------------------------------------*/
static void NVIC_TIM2Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */
//NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0000);
/* Enable the TIM5 gloabal Interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void TIM2_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
/* TIM2 clock enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
/* Time base configuration */
//这个就是自动装载的计数值，由于计数是从0开始的，周期为100us
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100 - 1);//10kHz
// 这个就是预分频系数，当由于为0时表示不分频所以要减1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);//1MHz
// 高级应用本次不涉及。定义在定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETR,TIx)
// 使用的采样频率之间的分频比例
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
//向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//初始化定时器5
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
/* Clear TIM5 update pending flag[清除TIM5溢出中断标志] */
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
/* TIM IT enable */ //打开溢出中断
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
/* TIM5 enable counter */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //计数器使能，开始工作
/* 中断参数配置 */
NVIC_TIM2Configuration();
}
void LEDToggle(uint16_t Led)
{
/* 指定管脚输出异或 1，实现对应的LED指示灯状态取反目的 */
GPIOE->ODR ^= Led;
//若要提高效率，建议直接调用 LEDnOBB = !LEDnOBB;
}

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