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基于SM32的脉冲输出定位控制程序 平衡车的相关文件

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楼主
ID:227081 发表于 2017-8-11 20:45 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
给大家分享一些平衡车的相关文件，
基于SM32的脉冲输出定位控制


所有资料51hei提供下载:
基于SM32的脉冲输出定位控制.rar (276.16 KB, 下载次数: 21)



TIMER2_PWM_005单片机源程序如下（stm32芯片）:


  3. /*简易运动控制器*/
  4. /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/
  5. /*由PORTA.0口输出占空比为50%的脉冲*/
  6. /*GPIOA.0为脉冲输出*/
  7. /*GPIOB.5为方向输出*/
  8. /*DRVI(A,B)；相对定位，以B的频率输出A(A取绝对值)个脉冲A不能为0，若A为正数，方向GPIOB.5为高电平；反之，负数，低电平*/
  9. /*DRVA(A,B)；绝对定位，以B的频率输出脉冲，运行至A个脉冲的位置*/



  13. #include "stm32reg.h"
  14. #include "system_stm32.h"
  15. long mubiao;//有符号方向
  16. long dangqian;//有符号方向
  17. STATUS_Type run;

  19. void MyTimer2_Init()
  20. {
  21.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA时钟
  22.         GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0;
  23.         GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a;         //配置PORTA.0为复用推挽输出，输出最大频率2MHz
  24.         
  25.         RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1;            //使能定时器TIMER2时钟
  26.         TIMER2->PRESC=64-1;                  //设置定时器2预分频值，使定时器得到1MHz的计数频率
  27.         TIMER2->CONTROL1|=1<<2;              //设置只有计数溢出作为更新中断
  28.         TIMER2->DMAINTEN|=1<<0;              //允许定时器2计数溢出中断
  29.         
  30.         Interrupt_Priority(28,0,2,group_2);  //使能第28号中断(即定时器2全局中断)，抢占0响应2，中断分组2
  31.         
  32.         TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0);         //CC1通道配置为输出模式
  33.         TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4;            //输出比较1为PWM模式2
  34.         TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0;              //通道1输出使能
  35.         
  36. }

  38. void Timer2_Startup(u16 frequency)       //启动定时器2
  39. {
  40.         if(frequency<20)  frequency=20;      //最小频率设定为20，因为频率设定过小，得到的重装值会超出16位
  41.         TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1;  //设定重装值
  42.         TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1;   //匹配值1等于重装值一半，是以占空比为50%
  43.         MyDelay(10,ms);                      //脉冲信号比方向信号滞后，以提高可靠性
  44.         TIMER2->CONTROL1|=1<<0;              //启动定时器TIMER2计数
  45. }

  47. void DRVI(long num,u16 frequency)        //相对定位函数
  48. {
  49.         if(num>0)
  50.         {
  51.                 GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  52.         }
  53.         else if(num<0)
  54.         {
  55.                 GPIOB->BITRST=1<<5;
  56.         }
  57.         mubiao=dangqian+num;

  59.         Timer2_Startup(frequency);
  60. }

  62. void DRVA(long num,u16 frequency)         //绝对定位函数
  63. {
  64.         mubiao=num;
  65.         if(mubiao==dangqian)
  66.         {
  67.                 run=OFF;
  68.         }
  69.         else
  70.         {
  71.                 if(mubiao>dangqian)
  72.                 {
  73.                         GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  74.                 }
  75.                 else
  76.                 {
  77.                         GPIOB->BITRST=1<<5;
  78.                 }
  79.                 Timer2_Startup(frequency);
  80.         }
  81. }



  85. void TIM2_IRQHandler()                    //定时器2全局中断函数
  86. {
  87.         if(TIMER2->STATUS&0x0001)
  88.         {
  89.                 if(GPIOB->OUTDATA&(1<<5))         //如果方向为正   
  90.                 {
  91.                         dangqian++;
  92.                 }
  93.                 else                              //否则方向为负
  94.                 {
  95.                         dangqian--;
  96.                 }
  97.                 if(dangqian==mubiao)              //计数溢出次数、也即输出的脉冲个数达到目标值
  98.                 {
  99.                         TIMER2->CONTROL1&=~(1<<0);          //停止定时器2计数、也即停止脉冲输出
  100.                         run=OFF;                      //复位脉冲定位指令执行标志
  101.                 }
  102.                 TIMER2->STATUS=0x0000;
  103.         }
  104. }




  109. int main(void)
  110. {
  111.         u32 tp,tp1;
  112.         mubiao=0;//目标位置脉冲值
  113.         dangqian=0;//当前位置脉冲值
  114.         run=OFF;//脉冲定位指令执行标志
  115.         
  116.         System_Init();
  117.         
  118.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<3)|(1<<6);//使能GPIOB、GPIOE时钟
  119.         
  120.         GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff;
  121.         GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;//GPIOB.5配置为推挽输出，作为脉冲的方向信号输出
  122.         GPIOB->BITRST=1<<5;
  123.         
  124.         GPIOE->CONFG[0]&=0xfff00000;
  125.         GPIOE->CONFG[0]|=0x00088888;//GPIOE.0/1/2/3/4配置为上下拉输入，作为按键
  126.         GPIOE->BITRST=0x001f;
  127.         
  128.         Interrupt_Group(group_2);//中断分组，只要一次
  129.         MyTimer2_Init();//定时器2初始化
  130.         
  131.         while(1)
  132.         {
  133.                 tp=GPIOE->INDATA;//读取按键输入
  134.                 if(tp&0x001f)
  135.                 {
  136.                         MyDelay(10,ms);//延时消抖，输入滤波
  137.                         tp1=GPIOE->INDATA;//再次读取按键输入
  138.                         if((tp&0x001f)&&(tp==tp1))//确实有按键输入，且两次读取的值一致
  139.                         {
  140.                                 if(run==OFF)//如果此时正在发生脉冲输出，不接受新命令，
  141.                                 {
  142.                                         run=ON;//置位脉冲定位指令执行标志
  143.                                         switch(tp&0x001f)
  144.                                         {
  145.                                                 case 0x0001:DRVI(20,20);break;//按下按键PE0，前进20脉冲        
  146.                                                 case 0x0002:DRVI(-25,33);break;//按下按键PE1，后退25脉冲                                                        
  147.                                                 case 0x0004:DRVA(0,50);break;//按下按键PE2，回零点
  148.                                                 case 0x0008:DRVA(15,25);break;//按下按键PE3，运动到绝对位置15脉冲处                                                        
  149.                                                 case 0x0010:DRVA(-5,40);break;//按下按键PE4，运动到绝对位置-5脉冲处
  150.                                         }
  151.                                 }
  152.                         }
  153.                 }
  154.         }
  155. }
复制代码



  1. /*由PORTA.0口输出占空比为50%的脉冲，脉冲数量无限，脉冲频率指定*/
  2. #include "stm32reg.h"
  3. #include "system_stm32.h"
  4. void MyTimer2_Init()
  5. {
  6.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA时钟
  7.         GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0;
  8.         GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a;         //配置PORTA.0为复用推挽输出，输出最大频率2MHz
  9.         
  10.         RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1;            //使能定时器TIMER2时钟
  11.         TIMER2->PRESC=64-1;                 //设置定时器2预分频值，使定时器得到1MHz的计数频率
  12.         
  13.         TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0);         //CC1通道配置为输出模式
  14.         TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4;            //输出比较1为PWM模式2
  15.         TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0;              //通道1输出使能
  16.         
  17. }

  19. void MyTimer2_Startup(u16 frequency)
  20. {
  21.         if(frequency<20)  frequency=20;
  22.         TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1;
  23.         TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1;
  24.         TIMER2->CONTROL1|=1<<0;              //启动定时器TIMER2计数
  25. }




  30. void TIM2_IRQHandler()
  31. {
  32.         
  33. }




  38. int main(void)
  39. {
  40.         System_Init();
  41.         
  42.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=1<<3;
  43.         
  44.         GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff;
  45.         GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;
  46.         GPIOB->BITRST=1<<5;
  47.         
  48.         //Interrupt_Group(group_2);//本例没有使用中断，不需要分组
  49.         MyTimer2_Init();
  50.         MyTimer2_Startup(33);
  51.         
  52.         while(1)
  53.         {
  54.                 GPIOB->BITRST=1<<5;
  55.                 MyDelay(100,ms);
  56.                 GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  57.                 MyDelay(100,ms);
  58.         }
  59. }

复制代码







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沙发
ID:396515 发表于 2019-9-23 20:40 | 只看该作者
刚好需要这方面资料，谢谢分享！
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板凳
ID:358547 发表于 2019-9-25 09:29 | 只看该作者
学习一下！谢谢！！！
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