这是我移植平衡小车之家的程序，主要是处理MPU6050的数据校准
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小车之家
- **************************************************************************/
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- float Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口 改为MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2
- IIC_Init(); //=====模拟IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
- while(1)
- {
- oled_show(); //===显示屏打开
- printf("平衡 倾角 %f \r\n左轮编码器%d \r\n右轮编码器%d \r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right);//向串口调试助手发送数据
- }
- }
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MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车源码（精简入门版）.rar
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