求助关于模拟舵机的连续转向问题

ID:630001 · 发表于 2019-11-29 08:37

之前一直在搞舵机（stc89c52rc芯片），遇到了不少问题，还望大神相助
问题1，模拟舵机是不是只有0,45,90,135,180这几个角度可以定位，如果不是，如何通过控制pwm信号使得舵机转到某个角度（不要求精确）
   2，如何在仅使用一个定时器的情况下实现舵机在两不同角度内转动。
   3，不同舵机即使在相同程序测试情况下，转动稳定性并不一致，如何对于舵机进行参数调整
   4，一直有看到对于双舵机同角度转动程序，那么若使用两个舵机实现不同角度转动，51单片机的输出能力是否足够。
问题不是太难，但希望大神们能给一些具体一点的回答，我虽然在百度等处搜索了一些资料，但仍觉不能太清楚地理解。无他物相与，唯有谢谢二字奉上，谢谢。
注：舵机型号mg996r,sg90.

ID:638524 · 发表于 2019-11-29 12:48

1.舵机不是只有那几个角度。可以通过pwm给舵机周期20ms的高电平时间为1ms到2ms的范围来控制。我在网上看到说是1ms的占空比，往左边极限位置转动，1.5ms时保持不动，2ms时往右边位置转动。但是我也不太清楚如何具体精确控制转动多少，但是你可以在论坛看看，我记得我看到过的
2.额，具体我也不太懂，我没控制过。
3.
4.输出能力不用太考虑，因为只是给信号，不是像电机需要很大的电流一直驱动，只要供上电源，给pwm信号就行了吧我觉得

ID:638524 · 发表于 2019-11-29 13:00

3.我看了网上几个舵机，好像他的占空比范围不一样，就是一个周期内高电平最低持续时间有0.5ms的，，只是这个范围不一样，对应的都是0到180度，所以可以在程序里加个中间变量自动转换，pwm变量里面是角度，里面自动按照比例转换成相应占空比。我想大概就是这样。
我室友有个舵机，我下午可以做做实验，贴上代码

ID:630001 · 发表于 2019-11-29 15:01

liaojiaao 发表于 2019-11-29 13:00
3.我看了网上几个舵机，好像他的占空比范围不一样，就是一个周期内高电平最低持续时间有0.5ms的，，只是这 ...

感谢大佬

ID:638524 · 发表于 2019-11-29 15:03

不好意思，我也没搞懂。我看了这位的51单片机控制MG996R舵机源程序。

#include<reg52.h>
sbit pwm = P0^0;
unsigned char jd;
unsigned char count = 0;
void t0_init()
{
TMOD = 0x01;
TH0 = (65536 - 500)/256; //我是12m的晶振500us
TL0 = (65536 - 500)%256;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void t0_interrupt() interrupt 1
{
TH0 = (65536 - 500)/256;
TL0 = (65536 - 500)%256;
if(count < jd)
pwm = 1;
else
pwm = 0;
count++;
count = count%40;
}
void delay()
{
unsigned char tt=100;
unsigned char dd=250;
while(tt--)
{
dd = 250;
while(dd--);
}
}
void main()
{
jd = 2;
t0_init();
delay();
jd = 3;
delay();
jd = 4;
while(1);
}

复制代码

我也迷惑了

ID:630001 · 发表于 2019-11-30 08:37

liaojiaao 发表于 2019-11-29 15:03
不好意思，我也没搞懂。我看了这位的51单片机控制MG996R舵机源程序。

我也迷惑了

中断函数应该控制的是pwm信号，延时函数写的是为了延长对应时间，保证舵机在此时间内可以转到某个位置，jd(角度)变量则是控制转动角度的变量。按照一定占空比算出来的。这样看来，只需要控制jd count的比例即可转动不同角度。前提就是定时器的赋值问题了。

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