单片机+红外模块控制小车定点停车和转向

ID:605843 · 发表于 2019-12-6 19:49

在用红外模块TCRT5000使小车定点停车，变向，小车用l298n驱动，外加PT2262遥控调速，仿真已经实现了，为啥弄实物的时候电机不动呢？l298n的电机工作状态一直显示不工作，但电机驱动模块是新的，没问题，请大佬们指导一下，程序应该没问题吧。
#include <reg52.h>

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

sbit in1= P2^0;          //L298N引脚定义
sbit in2= P2^1;
sbit in3= P2^2;
sbit in4= P2^3;
sbit en1=P3^0;
sbit en2=P3^5;
//sbit key1=P3^1;//前进  ,遥控器引脚定义
//sbit key2=P3^2;//后退
sbit key3=P3^3;//加速
sbit key4=P3^4;//减速

sbit chetou=P2^4; //红外传感器引脚定义
sbit chewei=P2^5;
sbit cheshen=P2^6;

u16 M;//改变占空，一共有240
u16 Z;//用于中断程序，实时红外检测

void delay_us(u16 aa) //延时函数
{
      while(aa--);
}

void main()
{
      u16 a;
      a=120;//初始的速度
      en1=0;
      en2=0;
      TMOD = 0x01;  // T0定时器为工作方式一
      TH0 = 0x0FF;                   //设置初值
      TL0 = 0x09C;       //设置初值
      TR0 = 1; //开启定时器T0
      ET0 = 1;//开放定时器T0中断
      EA = 1;//开放总中断
//key1 = 0;
      //key2 = 0;
      key3 = 1;//用于仿真工程，真正写入程序板的时候要改为0
      key4 = 1;

      while(1)
      {
         if(Z==240)
         {
         Z=0;
         if((chetou==0&&chewei==1&&cheshen==1)||(chewei==0&&chetou==1&&cheshen==1)||(chetou==1&&chewei==0&&cheshen==0)||(chetou==0&&chewei==1&&cheshen==0))
            {
                     delay_us(2);
         if((chetou==0&&chewei==1&&cheshen==1)||(chewei==0&&chetou==1&&cheshen==1)||(chetou==1&&chewei==0&&cheshen==0)||(chetou==0&&chewei==1&&cheshen==0))
                     {
                              en1=0;
                              en2=0;
                              in1=0;
                              in2=0;
                              in3=0;
                              in4=0;

                     }
            }
            if((chetou==0)&&(chewei==0)&&(cheshen==1))
            {
                     delay_us(2);
            if((chetou==0)&&(chewei==0)&&(cheshen==1))
                     {
                              in1=1;
                              in2=0;
                              in3=0;
                              in4=1;
                     }
            }
            if((chetou==0)&&(chewei==0)&&(cheshen==0))
            {
                     delay_us(2);
            if((chetou==0)&&(chewei==0)&&(cheshen==0))
                     {
                              in1=0;
                              in2=1;
                              in3=1;
                              in4=0;
                     }
            }
         }


            if(key3==0)
            {
                     delay_us(2);
                     if(key3==0)
                     {
                              a+=40;
                              if(a>=240)
                                    a=240;
                     }
                     while(!key3);
                     delay_us(2);
                     while(!key3);
            }
            if(key4==0)
            {
                     delay_us(2);
                     if(key4==0)
                     {
                              a-=40;
                              if(a<=40)
                                    a=40;
                     }
                     while(!key4);
                     delay_us(2);
                     while(!key4);

            }
            if(M==0)
            {
                     en1=1;

                     en2=1;

            }
            if(M==a)
            {
                     en1=0;
                     en2=0;

            }

      }
}

void time0_int() interrupt 1 //T = 0.1ms * 240 = 24ms
{
TR0 = 0;
TH0 = 0x0FF;
TL0 = 0x09C; //0.1ms
M++;
Z++;
if(M>=240)
{
      M=0;
}
TR0 = 1;
}

用的开关代替的PT2262个TCRT5000因为软件里没有这俩元件

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