基于MPU6050的二轮平衡车，注释比较多，方便理解。
单片机源程序如下:
- /******************** (C) COPYRIGHT (2015)BST BALANCECAR **************************
- * 文件名 ：main.c
- **********************************************************************************/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "i2c_mpu6050.h"
- #include "motor.h"
- #include "upstandingcar.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "led.h"
- #include "usart.h"
- #include "i2c.h"
- #include "outputdata.h"
- #include "timer.h"
- #include "UltrasonicWave.h"
- #include "stm32f10x_usart.h"
- float gyz;
- int acc;
- int acc1;
- /*协议相关*/
- //extern u8 newLineReceived = 0;
- /*
- * 函数名：main
- * 描述 ：主函数
- */
- int main(void)
- {
-
-
- SystemInit(); //=====系统初始化
- Timerx_Init(5000,7199); //定时器TIM1
- UltrasonicWave_Configuration(); //超声波初始化设置 IO口及中断设置
- USART1_Config(); //串口1初始化 上位机
- USART3_Config(); //串口3初始化 蓝牙与USART3公用相同IO口
-
- TIM2_PWM_Init(); //PWM输出初始化
- MOTOR_GPIO_Config(); //电机IO口初始化
- LED_GPIO_Config();
-
- TIM3_External_Clock_CountingMode(); //左电机脉冲输出外部中断口PA7使用TIM3定时器用作为脉冲数计算
- TIM4_External_Clock_CountingMode(); //右电机脉冲输出外部中断口PB7使用TIM4定时器用作为脉冲数计算
- TIM3_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PA6 7
- TIM4_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PB6 7
- ////////////////////DMP/////////////////////////////////
- i2cInit(); //IIC初始化 用于挂靠在总线上的设备使用
- delay_nms(10); //延时10ms
- MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺仪初始化
-
- SysTick_Init(); //SysTick函数初始化
- CarUpstandInit(); //小车直立参数初始化
- SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能总算法时钟
- while (1)
- {
- GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
- MPU6050_Pose(); //获取MPU6050角度状态
- gy0=gyro[0];
- // UltrasonicWave_StartMeasure(); //调用超声波发送程序 给Trig脚 <10us 高电平
- // chaoshengbo(); //计算超声波测距距离
- // printf("%d",ucBluetoothValue);
- // printf("\t");
- // printf("%f",BST_fSpeedControlOutNew);
- // printf("\t");
- // printf("%f",BST_fCarAngle);
- // printf("\t");
- // printf("%f",BST_fLeftMotorOut);
- // printf("\t");
- // printf("\n");
-
- if (newLineReceived)
- {
- ProtocolCpyData();
- Protocol();
- }
- /*通过状态控制小车*/
- CarStateOut();
-
- SendAutoUp();
-
-
- }
-
- }
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STM32平衡车.7z
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