stc15单片机控制舵机如何做到分辨率1度

ID:621707 · 发表于 2020-4-7 14:46

要求舵机运行分辨率为1度（意思应该是舵机转动180次为180度吧），跟踪精度±2度
这是我部分控制双舵机的程序：
void Timer0() interrupt 1
{
      TL0=0xd2;
      TH0=0xff;
      if(count<Ucount)
         PWM_1=1;
else
         PWM_1=0;
      if(count<Ucount1)
         PWM_2=1;
else
         PWM_2=0;
      count++;
      count%=400;
}

管脚设定为强推挽输出，定时器中断时间为50us，设定Ucount，Ucount1的值为30则舵机运行到90度，值为10和50运行到0度和180度，舵机运行分辨率为4.5度

如果按照我这思路继续写运行分辨率为1度

定时器初值就得设置为小数，求该如何解决，或者有没有其他的写法

ID:405033 · 发表于 2020-4-7 16:53

首先你得知道你的舵机的分辨率。。。有些舵机例如SG90是不能精确到1°的，只能到一点多°，你可以去看看，串口舵机比PWM舵机一般精确度高，有一些4096的pwm舵机例外，所以你首先得看看舵机能不能1°，再来考虑程序。

ID:621707 · 发表于 2020-4-7 19:34

疯子本人发表于 2020-4-7 16:53
首先你得知道你的舵机的分辨率。。。有些舵机例如SG90是不能精确到1°的，只能到一点多°，你可以去看看， ...

型号RDS3115mg，就是在网上也找不到资料。。。

ID:622351 · 发表于 2020-4-7 22:30

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=315211.0

一份arduino的资料，仅供参考

ID:275826 · 发表于 2020-4-8 07:54

RDS3115双轴数字舵机，是一款为机器人专门设计的数字舵机，扭矩15kg@6V(实际扭力17kg@7.2v)，运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围180度，断电可360度旋转，特别适合机器人的各关节活动。使用说明: 该款数字舵机内部伺服控制板采用单片机MCU控制，这是相对于传统的模拟舵机的主要区别，但是控制方式是相同的，都是PWM脉宽型调节角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脉宽电平对应舵机0度~180度角度范围，且成线性关系。与模拟舵机的最大区别是带位置锁定功能，给一次PWM脉宽，舵机输出角度可锁定，直到下次给不同的角度脉宽或者断电才可以改变角度(模拟舵机则不具有该功能, 模拟舵机要锁定位置需要不停的提供pwm信号). 另外控制精度高、线性度好，与控制协议严格一致，输出角度准确且响应速度快是数字舵机品质好的重要原因。通常舵机控制器采用500~2500数值对应舵机控制输出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范围，这样该款数字舵机的控制精度理论值可达到0.09度，而实际由于舵机齿轮组间的间隙存在，该款舵机的最小控制精度能达到0.9度以下，相对于上位机软件滑竿控制量的最小调节单元值为10，舵机才有明显的转动反应。舵机严禁过载, 堵转会有烧舵机电路板跟马达的的风险！舵机RDS3115（含金属支架齿轮）扭力15KG 转角270度通用规范温度范围：- 20°C～60° 工作温度范围：- 10°C～50° 工作电压：6V ~ 8.4V

ID:405033 · 发表于 2020-4-8 09:51

1948594382 发表于 2020-4-7 19:34
型号RDS3115mg，就是在网上也找不到资料。。。

你去找店家要资料呀，而且我看了下这舵机是数字舵机，精度可以达到0.9°，所以实现一次一度应该没问题的

ID:621707 · 发表于 2020-4-10 10:22

疯子本人发表于 2020-4-8 09:51
你去找店家要资料呀，而且我看了下这舵机是数字舵机，精度可以达到0.9°，所以实现一次一度应该没问题的

真的写的出来吗，我改用小数控制也失败了，0度到180度对应的是舵机脉宽范围：500-2500us，平均分180份后是1.11111111。。。。

ID:405033 · 发表于 2020-4-10 16:21

1948594382 发表于 2020-4-10 10:22
真的写的出来吗，我改用小数控制也失败了，0度到180度对应的是舵机脉宽范围：500-2500us，平均分180份后 ...

RDS3115双轴数字舵机，是一款为机器人专门设计的数字舵机，扭矩15kg@6V(实际扭力17kg@7.2v)，运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围180度，断电可360度旋转，特别适合机器人的各关节活动。使用说明: 该款数字舵机内部伺服控制板采用单片机MCU控制，这是相对于传统的模拟舵机的主要区别，但是控制方式是相同的，都是PWM脉宽型调节角度，周期20ms，占空比0.5ms~2.5ms的脉宽电平对应舵机0度~180度角度范围，且成线性关系。与模拟舵机的最大区别是带位置锁定功能，给一次PWM脉宽，舵机输出角度可锁定，直到下次给不同的角度脉宽或者断电才可以改变角度(模拟舵机则不具有该功能, 模拟舵机要锁定位置需要不停的提供pwm信号). 另外控制精度高、线性度好，与控制协议严格一致，输出角度准确且响应速度快是数字舵机品质好的重要原因。通常舵机控制器采用500~2500数值对应舵机控制输出角度的占空比0.5ms~2.5ms的范围，这样该款数字舵机的控制精度理论值可达到0.09度，而实际由于舵机齿轮组间的间隙存在，该款舵机的最小控制精度能达到0.9度以下，相对于上位机软件滑竿控制量的最小调节单元值为10，舵机才有明显的转动反应。舵机严禁过载, 堵转会有烧舵机电路板跟马达的的风险！舵机RDS3115（含金属支架齿轮）扭力15KG 转角270度通用规范温度范围：- 20°C～60° 工作温度范围：- 10°C～50° 工作电压：6V ~ 8.4V 。
这个是我在网上找的管与你这个型号的舵机的描述，这样来看的话，他是可以实现的。

ID:621707 · 发表于 2020-4-12 14:17

疯子本人发表于 2020-4-10 16:21
RDS3115双轴数字舵机，是一款为机器人专门设计的数字舵机，扭矩15kg@6V(实际扭力)，运行噪音低、平稳且 ...

为什么要纠结于舵机啊，不行就换一个行的不就好了吗？问题是代码写不写得出来，我能写出分辨率为3.6的程序，看网上写的程序控制分辨率都比我的大

ID:405033 · 发表于 2020-4-14 09:54

1948594382 发表于 2020-4-12 14:17
为什么要纠结于舵机啊，不行就换一个行的不就好了吗？问题是代码写不写得出来，我能写出分辨率为3.6的程 ...

TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM3,749+mosss*5);//实现一度旋转
其实不是纠不纠结的问题，我只是想告诉你，有些人会嫌换舵机成本的问题（时间成本、精力成本的问题），所以不会优先考虑换舵机，而是考虑改程序；当然换舵机可以实现也是一种可行的方法，我当时用STM32写的舵机一度是可实现的，甚至是0.5°，所以我是说可实现的，但是你换舵机也是好方法。

ID:621707 · 发表于 2020-4-14 16:19

疯子本人发表于 2020-4-14 09:54
TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM3,749+ ...

感谢你的回答，stm32我正准备学习中，但现在我做任务的要求是用晶振频率为11.0592mhz的STC15F2K60S2单片机编写，我再想想其他办法

ID:342451 · 发表于 2020-4-14 19:21

舵机50HZ的频率下，将PWM分的更细一点，应该是可以满足要求的
中断服务函数//50us
{

}

ID:342451 · 发表于 2020-4-14 19:27

舵机频率固定的50HZ
中断服务函数//50us
{
t++；
if（t<pwm）io=1;
if（t>=pwm）io=0;
if（t==400）t=0；//400*50us=20ms 50hz
}
单片机能力所限吧，400这个值越大，细分度越高，控制精度越高

ID:621707 · 发表于 2020-4-15 15:20

之一知足发表于 2020-4-14 19:27
舵机频率固定的50HZ
中断服务函数//50us
{

将400的值改为1800才能达到分辨率1度，但是这款晶振为11.0592mhz的单片机的定时器不能设置为20ms中断1800次，所以感觉无解

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stc15单片机控制舵机 如何做到分辨率1度

stc15单片机控制舵机如何做到分辨率1度