设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › STM32/8 › 基于stm32单片机的姿态检测（OLED显示数据）源程序
返回列表 发新帖
查看: 2346|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

基于stm32单片机的姿态检测（OLED显示数据）源程序

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:679189 发表于 2021-3-16 20:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于stm32f103c8t6单片机的姿态检测（OLED显示数据）mpu6050测量

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. #include "oled_iic.h"
  12. /*******************
  13. OLED接线定义:
  14.                                         VCC--3.3V/5V
  15.                                         GND--GND
  16.                                         SCL--PB8
  17.                                         SDA--PB9
  18. MPU6050接线定义：
  19.                                         VCC--5V
  20.                                         GND--GND
  21.                                         SCL--PB6
  22.                                         SDA--PB7
  23.                                        
  24.                                        
  25.                                         2020/12/16 15：10
  26. *************************/

  28. ////串口1发送1个字符
  29. //c:要发送的字符
  30. void usart1_send_char(u8 c)
  31. {          
  32.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
  33.         USART_SendData(USART1,c);  
  34. }
  35. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  36. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  37. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  38. //len:data区有效数据个数
  39. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)//匿名上位机协议
  40. {
  41.         u8 send_buf[32];
  42.         u8 i;
  43.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  44.         send_buf[len+4]=0;        //校验数置零
  45.         send_buf[0]=0XAA;        //帧头
  46.         send_buf[1]=0XAA;        //帧头
  47.         send_buf[2]=fun;        //功能字
  48.         send_buf[3]=len;        //数据长度
  49.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];                        //复制数据
  50.         for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];        //计算校验和       
  51.         for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  52. }


  55. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  56. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  57. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  58. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  59. {
  60.         u8 tbuf[12];
  61.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  62.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  63.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  64.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  65.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  66.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  67.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  68.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  69.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  70.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  71.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  72.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  73.         usart1_niming_report(0X02,tbuf,12);//飞机传感器数据,0X02
  74. }       


  77. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  78. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  79. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  80. void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
  81. {
  82.         u8 tbuf[28];
  83.         u8 i;
  84.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  85.         tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
  86.         tbuf[1]=roll&0XFF;
  87.         tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
  88.         tbuf[3]=pitch&0XFF;
  89.         tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
  90.         tbuf[5]=yaw&0XFF;
  91.         usart1_niming_report(0X01,tbuf,28);//飞机姿态等基本信息，0X01
  92. }  

  94.        
  95. int main(void)
  96. {         
  97. //        u8 report=1;                        //默认开启上报
  98.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  99.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  100.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  101.         u8 t,m;
  102.                  short temp;       
  103.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  104.         uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
  105.         delay_init();        //延时初始化
  106.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  107.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  108.         KEY_Init();                                        //初始化按键
  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  110.         mpu_dmp_init();
  111.           OLED_Init();                         //OLED屏幕初始化               
  112.                 OLED_Clear();       
  113.          
  114.          //显示pitch和小数点
  115.          OLED_ShowCH(1,0,"pitch");
  116.          OLED_ShowCH(60+27,0,".");
  117.          //显示roll和小数点
  118.                 OLED_ShowCH(1,2,"roll");
  119.                 OLED_ShowCH(60+27,2,".");
  120.          //显示yaw和小数点
  121.                 OLED_ShowCH(1,4,"yaw");
  122.                 OLED_ShowCH(60+27,4,".");
  123.          
  124.                   t = mpu_dmp_init() ;
  125.                                  while(        mpu_dmp_init() )//mpu6050自检
  126.                 {
  127.                
  128.                 OLED_ShowCH(0,0," error");       
  129.                 OLED_ShowNum(0,3,t,2,1);       
  130.                 }
  131.         while(1)
  132.         {

  134.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  135.                 {
  136.                          LED0=0;
  137.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  138.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  139. //                  if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  140. //                        if(report)usart1_report_imu((int)-(roll*100),(int)(pitch*100),(int)-(yaw*100));//左右
  141. //                        temp=MPU_Get_Temperature();    //获取温度值
  142.                        
  143.                          if((m%10)==0)
  144.          {
  145.                         temp = pitch * 10;
  146.                         if(temp<0)
  147.                         {
  148.                                 OLED_ShowCH(60-7,0,"-");//显示负号
  149.                                 temp = -temp;//将temp改为正数
  150.                         }
  151.                         else OLED_ShowCH(60-7,0," ");//不显示负号
  152.                        
  153.                                 OLED_ShowNum(60+35,0,temp%10,1,16);                        //显示小数部
  154.                                 OLED_ShowNum(60,0,temp/10,3,16);        //显示整数部分       
  155.                        
  156.                         temp = roll * 10;
  157.                         if(temp<0)
  158.                         {
  159.                                 OLED_ShowCH(60-7,2,"-");//显示负号
  160.                                 temp = -temp;//将temp改为正数
  161.                         }
  162.                         else OLED_ShowCH(60-7,2," ");//不显示负号
  163.        
  164.                                 OLED_ShowNum(60+35,2,temp%10,1,16);        //显示小数部
  165.                                 OLED_ShowNum(60,2,temp/10,3,16);        //显示整数部分
  166.                        
  167.                         temp = yaw * 10;
  168.                         if(temp<0)
  169.                         {
  170.                                 OLED_ShowCH(60-7,4,"-");//显示负号
  171.                                 temp = -temp;//将temp改为正数
  172.                         }
  173.                         else OLED_ShowCH(60-7,4," ");//不显示负号
  174.                        
  175.                                 OLED_ShowNum(60+35,4,temp%10,1,16);                //显示小数部
  176.                                 OLED_ShowNum(60,4,temp/10,3,16);                //显示整数部分       
  177.                 }
  178.         }               
  179.                 m++;
  180.         }
  181. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
stm32C8T6 MPU6050 OLED(IIC).7z (278.71 KB, 下载次数: 43)


评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏3 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:809013 发表于 2021-5-13 15:36 | 只看该作者
经过测试，三态角获取不了，感觉都是乱码
pitch = -1074632507   gyroy = 1610612736 yaw = -1074632507  
aacx = 1148   aacy = -1904 aacz = 17718  
gyrox = 51   gyrox = 51 gyrox = 51  
或许仅仅只是三态角获取不了
原始数据aacx  gyrox 应该是没有什么问题的
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表