网上的STC89的PCA9685的程序几乎都找不到,或者是找得到用不了,所以就随手写了个程序送给大家,哈哈哈哈哈。
一次性用两个IO就可以控制16个舵机,节省一大把的IO口。
制作出来的实物图如下:
单片机源程序如下:
- #ifndef __PCA9685_H__
- #define __PCA9685_H__
- /*舵机控制函数*/
- #include "iic89.h"
- #define u8 unsigned char
- #define u16 unsigned int
-
- #define PCA9685_Write_ADDR 0x80 //写地址
- #define PCA9685_Read_ADDR 0x81 //读地址
- #define LEDN_ON_L 0x06 //起始低位
- #define LEDN_ON_H 0x07 //起始高位
- #define LEDN_OFF_L 0X08 //结束低位
- #define LEDN_OFF_H 0x09 //结束高位
- #define MODE_1 0x00 //mode_1寄存器,起始到结束为高,结束以后为低
- #define PRE_SCALE 0xfe //PWM寄存器
- void Write_IIC(u8 Addr,u8 dat)//写到PCA9685里面
- {
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(Addr);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(dat);
- IIC_Ack();
- IIC_Stop();
- }
- u8 Reads_IIC(u8 Addr)//读取PCA9685的数据
- {
- u8 dat;
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Write_ADDR);
- IIC_Ack();
- IIC_Send(Addr);
- IIC_Ack();
- IIC_Start();
- IIC_Send(PCA9685_Read_ADDR);
- IIC_Ack();
- dat=Read_IIC();
- IIC_Stop();
- return dat;
- }
- void PCA9685_Reset()//PCA9685超级复位函数,把MODE_1清空
- {
- Write_IIC(MODE_1,0x00);
- }
- void Duoji_Init(u16 freq)//舵机初始化,设定频率freq
- {
- u16 hym=1500;//用来退出sleep后拖一拖的延时
- u16 prescale,oldmode,newmode;//prescale为PWM的数值,其他两个用于控制MODE_1
- prescale=6634/freq-1;//查数据手册可知
- oldmode=Reads_IIC(MODE_1); //读取模式1寄存器,oldmode为退出sleep的数值
- newmode=(oldmode&0x7F)|0x10; //进入sleep的数值
- Write_IIC(MODE_1,newmode);//进入sleep,调节PRE_SCALE,即PWM的频率
- Write_IIC(PRE_SCALE,prescale);//往PRE_SCALE中写数值,公式为25*10^6/(4096*freq)/0.92-1 0.92为参数
- Write_IIC(MODE_1,oldmode);//退出sleep
- while(hym--);//拖一拖的延时,不然PCA9685反应不过来了
- Write_IIC(MODE_1,oldmode|0xA1);//立即重启
- }
- void Set_Duoji(u8 channel,u8 angle)//舵机控制函数 channel为通道 angle为角度,0-180
- {
- u16 DJ=102+(angle*9/4); //占空比为DJ/4096,且占空比属于2.5%-12.5%
- /*查手册得知,某个通道所在寄存器为channel*4+(0x06,0x07,0x08,0x09) 如LED1_ON_L=00001010 ,即为00000110+4*00000001*/
- //简单来说就是把起始位设成0,然后再到DJ时为结束位
- Write_IIC(LEDN_ON_L+4*channel,0);
- Write_IIC(LEDN_ON_H+4*channel,0);
- Write_IIC(LEDN_OFF_L+4*channel,DJ);
- Write_IIC(LEDN_OFF_H+4*channel,DJ>>8);
- }
- #endif
复制代码- #include<reg52.h>
- #include "pca9685.h"
- #define u8 unsigned char
- #define Duojipinlv 50 //SG90舵机频率,50HZ
- u8 code dushu[]={30,45,60,90,120,150}; //用于实验的度数数组
- void Delay500ms(); //@11.0592MHz 延时500ms
- void main()
- {
- u8 i;
- PCA9685_Reset(); //模式1超级复位
- Duoji_Init(Duojipinlv); //舵机初始化函数
- while(1)
- {
- for(i=0;i<6;i++)
- {
- Set_Duoji(0,dushu[i]); //设置舵机角度
- Delay500ms();
- Set_Duoji(1,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(2,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(3,dushu[i]);
- Delay500ms();
- }
- for(i=5;i>=0;i--)
- {
- Set_Duoji(0,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(1,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(2,dushu[i]);
- Delay500ms();
- Set_Duoji(3,dushu[i]);
- Delay500ms();
- }
- }
- }
- void Delay500ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j, k;
- _nop_();
- i = 1;
- j = 129;
- k = 119;
- do
- {
- do
- {
- while (--k);
- } while (--j);
- } while (--i);
- }
复制代码 所有资料51hei提供下载:
天极PCA9685神奇的舵机控制程序.zip
(29.7 KB, 下载次数: 70)
|