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STM32F405霍尔方波控制无刷电机程序

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ID:435514 发表于 2018-11-29 11:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
三霍尔直流无刷电机控制

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f4xx.h"
  3. #include "main.h"
  4. #include "ADC.h"
  5. #include "STM103REG.h"
  6. #include "DISPLAY.h"
  7. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  8. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  9. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  10. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  11. static vu32 TimingDelay = 0;

  13. volatile struct {
  14.                 unsigned Key           :                1;
  15.                 unsigned CalSpeed :         1;
  16.                 unsigned Sec      :                1;
  17.                 unsigned Fault           :                1;
  18.                 }Flags;

  20. unsigned int DesiredSpeed=500;
  21. unsigned int ActualSpeed;
  22. unsigned int pwm=500;
  23. unsigned int T3Count;
  24. unsigned int ActualSpeed5[3];
  25. vu16 ADC_DMABUF;
  26. unsigned int AveActualSpeed;
  27. unsigned char AveNum;
  28. unsigned char j;
  29. float kp=0.5,ki=0.08,kd=0.0;
  30. int ek=0,ek1=0,ek2=0;
  31. float duk;
  32. int du;
  33. int ekSpeed=0;
  34. s16 speedref[2]={1,-1};
  35. u16 motor_statue=0;
  36. u8  startcnt=0;
  37. int ucT1S=0;
  38. int ucT2S=0;
  39. unsigned int dc_bus;
  40. short int ia_zm,ib_zm,ic_zm;
  41. u8 Direction1,Cur_Flag=1;
  42. extern u16 My_PWM;
  43. extern u16 Hall,time;
  44. extern u8 Direction;
  45. extern u8 TIM1_Configuration1(void);
  46. int state,state1,state2,state3,counter1,counter2,counter3,speed_1,aim_speed,check_run,speed_code,vol_over;
  47. short ADC_ConvertedValue[7]={0,0,0,0,0,0,0};
  48. TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
  49. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  50. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  51. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  52. ErrorStatus HSEStartUpStatus;  
  53. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  54. void RCC_Configuration(void);
  55. void GPIO_Configuration(void);
  56. void LCD_GPIO_Configuration(void);
  57. void NVIC_Configuration(void);
  58. void CalculateDC(int u,int y);
  59. void TIM3_Configuration1(void);
  60. void TIM2_Configuration1(void);
  61. void TIM4_Configuration1(void);
  62. void SysTick_Configuration(void);
  63. int pid(int nonce,int aim);
  64. u8 key_con(void);
  65. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
  66. /*******************************************************************************
  67. * Function Name  : main
  68. * Description    : Main program.
  69. * Input          : None
  70. * Output         : None
  71. * Return         : None
  72. *******************************************************************************/
  73. int main(void)
  74. {
  75.         #ifdef DEBUG
  76.         debug();
  77.         #endif
  78.   int i;
  79.         u8 keytemp=0;
  80.         u8 flagccw=0;
  81.         /* System Clocks Configuration */
  82.         RCC_Configuration();
  83.      
  84.         /* NVIC configuration */
  85.         NVIC_Configuration();
  86.   bsp_InitADC();
  87.         TIM1_Configuration1();         
  88.         TIM2_Configuration1();
  89.         TIM4_Configuration1();

  91.         GPIO_Configuration();  
  92.         LCD_GPIO_Configuration();
  93.         SysTick_Configuration();
  94.         //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
  95.         
  96.   ShowMenu_init();
  97.         aim_speed=1000;
  98.         MENOFF();
  99.         MENON();//芯片端使能
  100.         LcdReset();
  101.         
  102.         while (1)
  103.         {
  104.         dc_bus=ADC_ConvertedValue[4]/60;
  105.   if((dc_bus>30)|(dc_bus<18))
  106.   {
  107.                  vol_over++;
  108.                  if(vol_over==4)//防止电压抖动
  109.                  {
  110.                    TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
  111.                    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
  112.                          vol_over=0;
  113.                  }
  114.          }
  115.          else
  116.          {
  117.            vol_over=0;
  118.          }
  119.         ia_zm =(short int)(((ADC_ConvertedValue[5])-560));        
  120.         ib_zm =(short int)(((ADC_ConvertedValue[6])-560));
  121.         ic_zm =(short int)(((0-(ADC_ConvertedValue[5])-(ADC_ConvertedValue[6]))+560+560));
  122.         if((ia_zm>400)|(ib_zm>400)|(ic_zm>400))
  123.         {
  124.                 TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
  125.                 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
  126.                 Cur_Flag=0;
  127.         }
  128.   keytemp= key_con();
  129.                
  130.   if(keytemp==1)
  131.         {
  132.                     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  133.                     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
  134.                                 startcnt=0;
  135.                
  136.         }        
  137.         
  138.         if(keytemp==2)
  139.         {
  140.                 Cur_Flag=1;
  141.                 TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
  142.                 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
  143.                
  144.         }
  145.         
  146.         if(keytemp==5)
  147.         {
  148.                 if(time >1800)
  149.                 {        
  150.                          time=0;
  151.                          if(flagccw==0)
  152.                          {
  153.                                  Direction=1;
  154.                                  Direction1=1;
  155.                          }
  156.                          else
  157.                          {
  158.                                  Direction=0;
  159.                                  Direction1=0;
  160.                          }
  161.                          flagccw=~flagccw;
  162.                 }         
  163.         }
  164.          ucT1S++;
  165.          ucT2S++;
  166.          if(ucT1S>=30)
  167.          {
  168.                  ShowMenuMain();
  169.                  ucT1S=0;
  170.          }
  171.    keytemp= key_con();
  172.   if(startcnt<36)  //换相6次后启动
  173.         {
  174.                 if(time>10)
  175.                 {
  176.                         Hall_SW();
  177.                         Hall++;
  178.                         if(        Hall>6)Hall=1;
  179.                         time=0;
  180.                 }
  181.           startcnt++;
  182.         }
  183.   else
  184.         {
  185.                 startcnt=37;
  186.                 aim_speed=ADC_ConvertedValue[3]/60*40;
  187.                 if(aim_speed>2500)aim_speed=2500;
  188.                 for(i=0;i<100000;i++);
  189.                 My_PWM+=pid(speed_1,aim_speed)/((speed_1/My_PWM)+1);        
  190.                 if(My_PWM<=0)                           
  191.                 My_PWM=0;
  192.                 if(My_PWM>5000)                           
  193.                 My_PWM=5000;
  194.         }
  195. }
  196. }

  198. int pid(int nonce,int aim)
  199. {
  200.         static int ek_2=0;
  201.         static int ek_1=0;
  202.         static int ek=0;
  203. //        int ec;        
  204.         int uk;
  205.         
  206.         ek=aim-nonce;
  207. //        ec=ek/T;
  208.         uk=kp*(ek-ek_1+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2));
  209.         ek_2=ek_1;
  210.         ek_1=ek;
  211.         return (uk);
  212. }

  214. /*******************************************************************************
  215. * Function Name  : RCC_Configuration
  216. * Description    : Configures the different system clocks.
  217. * Input          : None
  218. * Output         : None
  219. * Return         : None
  220. *******************************************************************************/
  221. void RCC_Configuration(void)
  222. {
  223.     ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  225.     // RCC system reset(for debug purpose)
  226.     RCC_DeInit();

  228.     // Enable HSE
  229.     RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  231.     // Wait till HSE is ready
  232.     HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  234.     if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  235.     {
  236.         // Enable Prefetch Buffer
  237.         FLASH_PrefetchBufferCmd(ENABLE);

  239.         // Flash 2 wait state
  240.         FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

  242.         // HCLK = SYSCLK
  243.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

  245.         // PCLK2 = HCLK
  246.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  248.         // PCLK1 = HCLK/2
  249.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  251.         // PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz
  252.        // RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
  253.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE,25, 336, 2, 7);
  254.         // Enable PLL
  255.         RCC_PLLCmd(ENABLE);

  257.         // Wait till PLL is ready
  258.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  259.         {
  260.         }

  262.         // Select PLL as system clock source
  263.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  265.         // Wait till PLL is used as system clock source
  266.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  267.         {
  268.         }
  269.     }
  270.     else
  271.     {
  272.         // If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock configuration.
  273.         // User can add here some code to deal with this error

  275.         // Go to infinite loop
  276.         while (1)
  277.         {
  278.         }
  279.     }
  280. }
  281. /*******************************************************************************
  282. * Function Name  : key_con
  283. * Description    : Configures the Motor operation mode
  284. * Input          : None
  285. * Output         : None
  286. * Return         : None
  287. *******************************************************************************/
  288. u8 key_con(void)
  289. {
  290.         static u8 key;
  291.         key=0;
  292.          if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_5))
  293.          {
  294.                  key=2;
  295.                  
  296.          }
  297.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_15))
  298.          {
  299.                  key=1;
  300.                  
  301.          }
  302.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1))
  303.          {
  304.                  key=3;
  305.                  
  306.          }
  307.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10))
  308.          {
  309.                  key=4;
  310.                  
  311.          }
  312.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11))
  313.          {
  314.                  key=5;
  315.                  
  316.          }
  317.          return key;
  318. }
  319. /*******************************************************************************
  320. * Function Name  : GPIO_Configuration
  321. * Description    : Configures the different GPIO ports.
  322. * Input          : None
  323. * Output         : None
  324. * Return         : None
  325. *******************************************************************************/
  326. void GPIO_Configuration(void)
  327. {
  328.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  329.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOD ,ENABLE);
  330.         //按键输入
  331.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  332.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
  333.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);

  335.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_15;         
  336.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//IO口上拉
  337.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  338.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   

  340.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11 ;         
  341.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//IO口
  342.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  343.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


  346.         /* 配置Hall接口IO */
  347.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;
  348.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
  349.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  350.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  352.         /*霍尔信号线中断配置*/
  353.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource6);
  354.   SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource7);
  355.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource8);

  357.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6|EXTI_Line7|EXTI_Line8;
  358.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  359.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
  360.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  361.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);        

  363.         /*PA8,PA9,PA10 为上半桥臂*/
  364.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 ;
  365.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  366.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  367.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  368.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  369.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  370.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM1);
  371.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
  372.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_TIM1);
  373.         /*PB13,PB14,PB15 为下半桥臂*/
  374.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15 ;
  375.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  376.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  377.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  379. }

  381. void LCD_GPIO_Configuration()
  382. {
  383.           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
  384.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);
  385.         
  386.         /*-----------------GPIOA--------------------*/
  387.          //DO 点
  388.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =PAO_LCDDB0|PAO_LCDEN|PAO_LCDRS;
  389.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  390.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  391.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  392.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  393.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  394.         /*-----------------GPIOB--------------------*/

  396.         //DO 点
  397.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBO_LCDCS1|PBO_LCDCS2|PBO_LCDDB5|PBO_LCDDB6|PBO_LCDDB7;
  398.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  399.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  400.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  401.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  402.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  404.         /*-----------------GPIOC--------------------*/

  406.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PCO_LCDDB1|PCO_LCDDB2|PCO_LCDDB3;
  407.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  408.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  409.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  410.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  411.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  413.         /*-----------------GPIOD--------------------*/
  414.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PDO_LCDDB4;
  415.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  416.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  417.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  418.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  419.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  420. }

  422. //闭环计算子程序
  423. void CalculateDC(int u,int y)
  424. {
  425.         ek=u-y;
  426.         if(ek>1||ek<-1)
  427.         {
  428.                 duk=kp*(ek-ek1)+ki*ek+kd*(ek+ek2-ek1*2);
  429.                 du=(int)duk;
  430.                 if(duk>1)duk=1;
  431.                 if(duk<-1)duk=-1;
  432.                 if(du>10)du=10;
  433.                 if(du<-5)du=-5;        
  434.                 pwm+=du;   
  435.                 if(pwm<60)
  436.                 {
  437.                         pwm=60;               
  438.                 }
  439.                 if(pwm>0x7FE)
  440.                 {
  441.                         pwm=0x7FE;        
  442.                 }
  443.         
  444.                 ek2=ek1;
  445.                 ek1=ek;
  446.         }
  447. }

  449. /*******************************************************************************
  450. * Function Name  : NVIC_Configuration
  451. * Description    : Configure the nested vectored interrupt controller.
  452. * Input          : None
  453. * Output         : None
  454. * Return         : None
  455. *******************************************************************************/
  456. void NVIC_Configuration(void)
  457. {
  458.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  459.   
  460. //        #ifdef  VECT_TAB_RAM  
  461. //                /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  462. //                NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
  463. //        #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  464. //                /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  465. //                NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
  466. //        #endif

  468. //        /* Configure one bit for preemption priority */
  469. //        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  470.   
  471.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
  472.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  473.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  474.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  475.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);         
  476.         
  477.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  478.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  479.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
  480.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  481.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
  482.                   
  483.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
  484.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  485.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  486.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  487.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                          

  489.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
  490.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  491.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  492.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  493.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  

  495. }

  497. #ifdef  DEBUG
  498. /*******************************************************************************
  499. * Function Name  : assert_failed
  500. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
  501. *                  where the assert_param error has occurred.
  502. * Input          : - file: pointer to the source file name
  503. *                  - line: assert_param error line source number
  504. * Output         : None
  505. * Return         : None
  506. *******************************************************************************/
  507. void assert_failed(u8* file, u32 line)
  508. {
  509.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  510.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */

  512.   /* Infinite loop */
  513.   while (1)
  514.   {
  515.   }
  516. }
  517. #endif

  519. /*******************************************************************************
  520. * Function Name  : SysTick_Config
  521. * Description    : Configure a SysTick Base time to 10 ms.
  522. ……………………

  524. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:464519 发表于 2019-1-8 14:11 | 显示全部楼层
程序不能运行 提示有一个error
stm32f4xx.h(102): error:  #35: #error directive: "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)"
   #error "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)"
main.c: 0 warnings, 1 error
"main.c" - 1 Error(s), 0 Warning(s).
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ID:513563 发表于 2019-12-30 21:51 | 显示全部楼层
比较简单
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ID:513563 发表于 2019-12-30 21:52 | 显示全部楼层
基本上还是属于简单的，没有结构。
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ID:669414 发表于 2022-8-3 14:43 | 显示全部楼层
下来学习，我也想做一个无刷
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