大家都知道,麦克纳姆轮一般4个轮子一组,可以使小车行驶6种基本状态:前进、后退、左转、右转、左移、右移。只要分别控制4个轮子前后转组合即可实现,但是要控制4个轮子需要8个引脚,再加1个接收引脚,需要找一个至少有9p可控引脚的单片机才行,而小的单片机主要是8引脚(可控引脚6p)和16引脚(可控引脚14p),用8引脚的单片机可控引脚不够,而用16引脚的单片机又有点浪费引脚资源。所以考虑用595加8引脚的单片机来实现,1个595可以将3个引脚扩展为8p,原来6p的可控引脚,就变成了11p,还多出2p的资源,1p做状态指示灯,1p做测试按键,至此所有引脚资源全部用完。下面我们就看一下接收控制电路及实物图吧:
是不是比较简单呢!至于发射部分的遥控器,与之前遥控3轮小车的相同,只是加入了左移右移功能,为了减少资源浪费,采用复用方式加入该功能:同时按下左转和后退为左移;同时按下后退和右转为右移。如下图所示:
最终完成实物如下图所示:
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