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单片机蓝牙遥控小车程序及app下载

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ID:842962 发表于 2020-11-30 10:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1.    
  2.         //注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要师兄们细心调试。       
  3.         //注意蓝牙模块接线，急性之人经常接错线，烧坏模块，请一定要核对好再通电试验
  4.         /****************************************************************************
  5.          硬件连接
  6.          蓝牙有4条线定义：
  7.           VCC
  8.       GND
  9.           TDX
  10.           RXD
  11.          把蓝牙插入单片机J7接口中         --注意不要接错线，否则烧坏蓝牙模块
  12.         ****************************************************************************/

  14. #include<AT89x51.H>

  16.         //HL-1小车驱动接线定义
  17.     #define Left_moto_go     {P1_2=0,P1_3=1;}    //左边电机向前走
  18.         #define Left_moto_back    {P1_2=1,P1_3=0;}    //左边电机向后转
  19.         #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}    //左边电机停转                     
  20.         #define Right_moto_go     {P1_6=1,P1_7=0;}        //右边电机向前走
  21.         #define Right_moto_back   {P1_6=0,P1_7=1;}        //右边电机向后走
  22.         #define Right_moto_Stop   {P1_6=0,P1_7=0;}        //右边电机停转   

  24.         #define left     'C'
  25.     #define right    'D'
  26.         #define up       'A'
  27.     #define down     'B'
  28.         #define stop     'F'

  30.         char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  31.         char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  32.         char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  33.         char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  34.         char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  36.         bit  flag_REC=0;
  37.         bit  flag    =0;  
  38.        

  40.         unsigned char  i=0;
  41.         unsigned char  dat=0;
  42.     unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节


  45.    
  46. /************************************************************************/       
  47. //延时函数       
  48.    void delay(unsigned int k)
  49. {   
  50.      unsigned int x,y;
  51.          for(x=0;x<k;x++)
  52.            for(y=0;y<2000;y++);
  53. }

  55. /************************************************************************/
  56. //字符串发送函数
  57.           void send_str( )
  58.                    // 传送字串
  59.     {
  60.             unsigned char i = 0;
  61.             while(str[i] != '\0')
  62.            {
  63.                 SBUF = str[i];
  64.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
  65.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
  66.                 i++;                                        // 下一个字符
  67.            }       
  68.     }
  69.        
  70.                   void send_str1( )
  71.                    // 传送字串
  72.     {
  73.             unsigned char i = 0;
  74.             while(str1[i] != '\0')
  75.            {
  76.                 SBUF = str1[i];
  77.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
  78.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
  79.                 i++;                                        // 下一个字符
  80.            }       
  81.     }       

  83.                           void send_str2( )
  84.                    // 传送字串
  85.     {
  86.             unsigned char i = 0;
  87.             while(str2[i] != '\0')
  88.            {
  89.                 SBUF = str2[i];
  90.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
  91.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
  92.                 i++;                                        // 下一个字符
  93.            }       
  94.     }       
  95.                    
  96.                           void send_str3()
  97.                    // 传送字串
  98.     {
  99.             unsigned char i = 0;
  100.             while(str3[i] != '\0')
  101.            {
  102.                 SBUF = str3[i];
  103.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
  104.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
  105.                 i++;                                        // 下一个字符
  106.            }       
  107.     }       

  109.               void send_str4()
  110.                    // 传送字串
  111.     {
  112.             unsigned char i = 0;
  113.             while(str4[i] != '\0')
  114.            {
  115.                 SBUF = str4[i];
  116.                 while(!TI);                                // 等特数据传送
  117.                 TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
  118.                 i++;                                        // 下一个字符
  119.            }       
  120.     }       
  121.                    
  122.                    
  123. /************************************************************************/
  124. //前速前进
  125.      void  run(void)
  126. {
  127.    
  128.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  129.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
  130. }

  132. //前速后退
  133.      void  backrun(void)
  134. {
  135.    
  136.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  137.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  138. }

  140. //左转
  141.      void  leftrun(void)
  142. {
  143.    
  144.          Left_moto_back ;   //左电机往前走
  145.          Right_moto_go ;  //右电机往前走
  146. }

  148. //右转
  149.      void  rightrun(void)
  150. {
  151.    
  152.          Left_moto_go ;   //左电机往前走
  153.          Right_moto_back ;  //右电机往前走
  154. }
  155. //STOP
  156.      void  stoprun(void)
  157. {
  158.    
  159.          Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
  160.          Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
  161. }
  162. /************************************************************************/
  163. void sint() interrupt 4          //中断接收3个字节
  164. {

  166.     if(RI)                         //是否接收中断
  167.     {
  168.        RI=0;
  169.        dat=SBUF;
  170.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
  171.          {
  172.             buff[i]=dat;
  173.             flag=1;        //开始接收数据
  174.          }
  175.        else
  176.       if(flag==1)
  177.      {
  178.       i++;
  179.       buff[i]=dat;
  180.       if(i>=2)
  181.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  182.      }
  183.          }
  184. }
  185. /*********************************************************************/                 
  186. /*--主函数--*/
  187.         void main(void)
  188. {
  189.         TMOD=0x20;  
  190.     TH1=0xFD;           //FD           //11.0592M晶振，9600波特率
  191.     TL1=0xFD;    //FD
  192.     SCON=0x50;  
  193.     PCON=0x00;
  194.     TR1=1;
  195.         ES=1;   
  196.     EA=1;   
  197.          
  198.         while(1)                                                        /*无限循环*/
  199.         {
  200.           if(flag_REC==1)                                    //
  201.            {
  202.                 flag_REC=0;
  203.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
  204.                 switch(buff[2])
  205.              {
  206.                       case up :                                                    // 前进
  207.                           send_str( );
  208.                           run();
  209.                           break;
  210.                       case down:                                                // 后退
  211.                            send_str1( );
  212.                           backrun();
  213.                           break;
  214.                       case left:                                                // 左转
  215.                            send_str3( );
  216.                           leftrun();
  217.                           break;
  218.                       case right:                                                // 右转
  219.                           send_str2( );
  220.                           rightrun();
  221.                           break;
  222.                       case stop:                                                // 停止
  223.                            send_str4( );
  224.                           stoprun();
  225.                           break;

  227.              }
  228.       
  229.                                          
  230.          }
  231.         }
  232. }       
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