零基础制作平衡小车【连载】1---大纲

发个连载，记录自己的成长，本次连载项目是制作一个平衡小车，几乎零基础吧。

平衡小车嘛，从我现在的认知，主要学习的知识应该是以下几点：
1.单片机
2.电机控制
3.PID算法
4.传感器（MPU6050）

主要是以上4点吧，细分的话就很多了。比如单片机，控制电机的话就要PWM输出了，输出之后还要检测呀，怎么检测呢，输入捕获呗。电机怎么控制，通过单片机向驱动器发送PWM，控制电压，电压大小决定速度，速度快慢通过编码器采集，采集完转换成脉冲信号又被单片机检测。当然小车倾斜角度是通过传感器（mpu6050）检测的，这就形成了闭环，PID算法就是一个闭环控制。这就是整个一套流程。不知道说的对不对，我瞎猜的，我也是一个小白。(▽)

制作时我先对每个模块单独进行学习，之后汇总。一步一个脚印吧。不设定时间限制，因为我是一个小白，想成为大神的小白。

这篇文章是我第一次在网络上发表，顺便试试发出来是什么效果，语句上可能不通顺，请谅解，思维上可能不清晰，请谅解。话说还有点小紧张呢，有好多想写的，写完有删除了，觉得有些东西写上来可能不太好。

其他没什么了，希望这个项目能做成功，不要半途而废。