单片机+ULN2003A步进电机控制系统仿真图与源码(正反转+加减速)

ID:396159 · 发表于 2018-9-10 19:01

51单片机步进电机的正反转。加减速控制
电路原理图如下：

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）

单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RS = P2^4;//1602数据/命令选择端（H：数据寄存器L：指令寄存器）
sbit RW = P2^5;//1602读/写选择端
sbit E = P2^6;//1602使能信号端
sbit key1=P3^0;//用户按键
sbit key2=P3^1;
sbit key3=P3^2;
sbit key4=P3^3;
sbit key5=P3^4;
uchar code B_Rotation[8]={0x7f,0x3f,0xbf,0x9f,0xdf,0xcf,0xef,0x6f}; //反转表格
uchar code F_Rotation[8]={0xef,0xcf,0xdf,0x9f,0xbf,0x3f,0x7f,0x6f}; //正转表格
uchar table1[]="dir: + spe:005";
uchar table2[]="cir:000 ang:000";
uchar num;
uint key,flag,speed=5,zflag,znum,fflag,fnum,select,pp,qq;
//1键值2键值标志3速度4正转标志5正转圈数6反转标志7反转圈数8正转角度9反转角度10选择
float zang,fang;
/******************************************************************/
/* 延时函数 Xms */
/******************************************************************/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/******************************************************************/
/* LCD1602写命令操作 */
/******************************************************************/
void WriteCommand(uchar com)
{
delay(5);//操作前短暂延时，保证信号稳定
E=0;
RS=0;
RW=0;
P0=com;
E=1;
delay(5);
E=0;
}
/******************************************************************/
/* LCD1602写数据操作 */
/******************************************************************/
void WriteData(uchar dat)
{
delay(5); //操作前短暂延时，保证信号稳定
E=0;
RS=1;
RW=0;
P0=dat;
E=1;
delay(5);
E=0;
}
/******************************************************************/
/* 1602初始化程序 */
/******************************************************************/
void InitLcd()//1602初始化程序
{
delay(15);
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x38); //display mode
WriteCommand(0x06); //当读或写一个字符后地址指针加一，且光标加一
WriteCommand(0x0c); //显示开及光标不显示
WriteCommand(0x01); //清屏
WriteCommand(0x80);
for(num=0;num<15;num++)//第一行的显示
{
WriteData(table1[num]);
delay(15);
}
WriteCommand(0x80+0x40);//第二行的显示
for(num=0;num<15;num++)
{
WriteData(table2[num]);
delay(15);
}
}
/******************************************************************/
/* 独立键盘扫描函数 */
/******************************************************************/
void keyscan()
{
P3=0xff;//拉高P3口，以读取P3口的值
if(key1==0)//键1被按下
{
delay(5);//延时消抖
if(key1==0)
{
flag=1;
}
while(!key1);
delay(5);//延时消抖
while(!key1);//松手检测
}
if(key2==0)
{
delay(5);
if(key2==0)
{
flag=2;
}
while(!key2);
delay(5);
while(!key2);
}
if(key3==0)//键1被按下
{
delay(5);//延时消抖
if(key3==0)
{
flag=3;
}
while(!key3);
delay(5);//延时消抖
while(!key3);//松手检测
}
if(key4==0)
{
delay(5);
if(key4==0)
{
flag=4;
}
while(!key4);
delay(5);
while(!key4);
}
if(key5==0)
{
delay(5);
if(key5==0)
{
flag=5;
}
while(!key5);
delay(5);
while(!key5);
}
}
/******************************************************************/
/* 1602显示3位数 */
/******************************************************************/
void write_sfm(uchar add,uint date)//1602显示
{
uchar bai,shi,ge;
bai=date/100;
shi=date%100/10;
ge=date%10;
WriteCommand(0x80+add);//设置数据地址指针
WriteData(0x30+bai);
WriteData(0x30+shi);
WriteData(0x30+ge);
WriteData(0x20);
}
/******************************************************************/
/* 键值处理 */
/******************************************************************/
void handle_flag()
{
uchar select1;
if(TR0==0&&TR1==0)
{
if(flag==1) //正转
{
WriteCommand(0x80+0x05);
WriteData('+');
delay(20);
select=0;
}
if(flag==2) //反转
{
WriteCommand(0x80+0x05);
WriteData('-');
delay(20);
select=1;
}
if(flag==3)//转速加
{
speed++;
if(speed>=12)
speed=12;
write_sfm(0x0c,speed);//显示速度
delay(20);
}
if(flag==4) //转速减
{
speed--;
if(speed<=1)
speed=1;
write_sfm(0x0c,speed);//显示速度
delay(20);
}
}
if(flag==5)////关闭中断，停止电机
{
select1++;
select1%=2;
if( select1==0)
{
TR0=0;
TR1=0;
if(select==0)//显示转动的角度
write_sfm(0x40+0x0c,zang);
else
write_sfm(0x40+0x0c,fang);
}
else
{if(select==0)
{
TR0=1;//开定时器0，产生正转相序
TR1=0;//关定时器1
}
else
{
TR1=1;//开定时器1，产生反转相序
TR0=0;//关定时器0
}
}
}
flag=0;
}
void main()
{
pp=0;
qq=0;
InitLcd();
TMOD=0x11;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TH0=(65536-(14648/speed))/256;
TL0=(65536-(14648/speed))%256;
TH1=(65536-(14648/speed))/256;
TL1=(65536-(14648/speed))%256;
TR0=0;
TR1=0;
while(1)
{
keyscan();
handle_flag();
}
}
void time0() interrupt 1
{
uint zz;
TH0=(65536-(14648/speed))/256; // 360/(5.625/64)=4096
//假设60秒转一圈，即60秒中断4096次，
//那么一次中断需要60000000/4096=14648个时钟
//60000000/(4096*speed) zflag=4096时一圈
TL0=(65536-(14648/speed))%256;
zz%=8;
P1=F_Rotation[zz]; //输出对应的相
zz++;
zflag++;
if(zflag==4096) //正转了一圈
{
zflag=0;
znum++;
write_sfm(0x40+0x04,znum);
}
if(zflag%64==0)//计算正转动的角度
{
pp++;
zang=(uint)(pp*5.625);
if(zang==360)
pp=0;
write_sfm(0x40+0x0c,zang);
}
//zang=0.088*zflag;
//write_sfm(0x40+0x0c,zang);
}
void time1() interrupt 3
{
uint ff;
TH1=(65536-(14648/speed))/256;
TL1=(65536-(14648/speed))%256;
ff%=8;
P1=B_Rotation[ff]; //输出对应的相
ff++;
fflag++;
if(fflag==4096) //反转了一圈
{
fflag=0;
fnum++;
write_sfm(0x40+0x04,fnum);
}
if(fflag%64==0)//计算反转动的角度
{
qq++;
fang=(uint)(qq*5.625);
if(fang==360)
qq=0;
write_sfm(0x40+0x0c,fang);
}
}

复制代码

所有资料51hei提供下载:

步进电机protus仿真.rar (75.49 KB, 下载次数: 817)

ID:419310 · 发表于 2018-12-7 12:07

感谢分享

ID:496108 · 发表于 2019-3-22 14:23

想要学习单片机控制，请多多分享资料哦

ID:467912 · 发表于 2019-3-26 12:16

感谢分享
感谢分享

ID:498802 · 发表于 2019-3-26 23:00

sidhc 发表于 2018-12-7 12:07
感谢分享

THX a lot

ID:511290 · 发表于 2019-4-20 21:07

谢谢分享

ID:505406 · 发表于 2019-5-7 10:51

为什么电机只抖动不转？

ID:318987 · 发表于 2019-5-10 21:35

select1 是起什么作用的

ID:549166 · 发表于 2019-5-31 10:06

有参考价值，感谢

ID:476527 · 发表于 2019-5-31 11:04

楼主的键值处理函数写得太长了，我帮你优化一下：

ID:476527 · 发表于 2019-5-31 11:04

楼主的键值扫描函数写得太长了，帮你优化一下
/******************************************************************/
/*             独立键盘扫描函数                               */
/******************************************************************/
void keyscan()
{
uchar key_data;

P3 = 0xff; //拉高P3口，以读取P3口的值
if( (P3 & 0x1f) !=0x1f)
{
      key_data = P3 & 0x1f;
      delay(5);//延时消抖
      P3 = 0xff;
      if( (P3 & 0x1f) == key_data;)
      {
         switch(key_data)
         {
            case 0x0f: flag = 5;
                  break;
            case 0x17: flag = 4;
                  break;
            case 0x1b: flag = 3;
                  break;
            case 0x1d: flag = 2;
                  break;
            case 0x1e: flag = 1;
                  break;
            default:
                  //do you want to do here; such as error_flag；or nothing;
                  break;
         }
         do{
            P3 = 0xff;
         }while((P3 & 0x1f)!= 0x1f); //等待松键
      }
}
}

ID:552098 · 发表于 2019-6-5 11:41

Similarv 发表于 2019-5-31 11:04
楼主的键值扫描函数写得太长了，帮你优化一下
/******************************************************* ...

怎么再加一个显示电机运行时间的啊

ID:476527 · 发表于 2019-6-6 10:57

zys1998 发表于 2019-6-5 11:41
怎么再加一个显示电机运行时间的啊

定义一个全局变量time_moto，初始化为0;
在定时器中断里，当电机开启你就++time_moto;
电机没开就不管他；
在lcd1602的显示函数里把time_moto显示出来即可。

ID:425288 · 发表于 2019-6-7 11:34

请问LM7805稳压电路在步进电机驱动里面起什么作用？为什么要加一个稳压电路呢？

ID:557163 · 发表于 2019-6-7 14:29

饿了喝露水发表于 2019-6-7 11:34
请问LM7805稳压电路在步进电机驱动里面起什么作用？为什么要加一个稳压电路呢？

仿真可以没有，实际使用时如果电机功率较大，需要单独供电。所以有些开发板提供单独的电机电源供选择。用uln2003这类达林顿驱动时，电压也可以不是5V，可以更高一些和电机配套。

ID:557241 · 发表于 2019-6-7 16:15

有汇编的吗

ID:557241 · 发表于 2019-6-8 17:26

求汇编啊

ID:557193 · 发表于 2019-6-8 19:59

怎么用单片机控制三个电机呢

ID:564933 · 发表于 2019-6-27 19:36

2956905260 发表于 2019-5-7 10:51
为什么电机只抖动不转？

你解决了没有，我这也是只抖不转

ID:16462 · 发表于 2019-12-11 09:21

定时器控制转速的正好想看看，谢谢分享

ID:669441 · 发表于 2019-12-20 22:01

楼主，能把你这个程序的全部代码给我吗？

ID:670994 · 发表于 2019-12-23 10:12

谢谢分享

ID:670994 · 发表于 2019-12-23 10:16

设计的非常好

ID:670994 · 发表于 2019-12-24 10:24

为什么电机不转，加减转速也无法操控

ID:340256 · 发表于 2019-12-30 16:34

感谢分享但是感觉代码还可以再精简一点

ID:682467 · 发表于 2020-1-6 21:10

为什么我的会显示
LINK/LOCATE RUN COMPLETE. 2 WARNING(S), 28 ERROR(S)

ID:697653 · 发表于 2020-2-26 12:31

有温度控制步进电机的吗，我自己改了，可是电机不转动

ID:697653 · 发表于 2020-2-26 12:36

谢谢分享

ID:761534 · 发表于 2020-5-26 16:39

谢谢分享

ID:754663 · 发表于 2020-5-26 18:07

为什么编译没有错误，重建却有警告

ID:776223 · 发表于 2020-6-15 15:56

如果加上看门狗的话应该怎么加

ID:776223 · 发表于 2020-6-16 20:06

Similarv 发表于 2019-5-31 11:04
楼主的键值扫描函数写得太长了，帮你优化一下
/******************************************************* ...

为什么电机只抖不转，求解

ID:875327 · 发表于 2021-1-23 11:11

楼主好，想问一下，电机是不是会抖动，不能很好转动？还有电机转速大致范围方便说一下吗？

ID:120672 · 发表于 2021-1-28 18:34

饿了喝露水发表于 2019-6-7 11:34
请问LM7805稳压电路在步进电机驱动里面起什么作用？为什么要加一个稳压电路呢？

图上不是有写么，输入电压是9V，单片机工作电压是5V ，所以需要加7850做电压转换。

ID:369050 · 发表于 2021-4-1 16:24

直接仿真不能用？一直抖动，

ID:793311 · 发表于 2021-4-12 10:30

Build target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
A51 MACRO ASSEMBLER V8.02 - SN: T1PMC-AH696C
COPYRIGHT KEIL ELEKTRONIK GmbH 1987 - 2008
"D:\Keil\C51\BIN\A51.EXE" "F:\My C51\步进电机标准\STARTUP.A51" SET (SMALL) DEBUG PRINT(.\STARTUP.lst) OBJECT(.\STARTUP.obj) EP
A51 FATAL ERROR -
FILE: F:\My C51\步进电机标准\STARTUP.A51
ERROR: FILE DOES NOT EXIST
A51 TERMINATED.
Target not created

这是为什么

ID:1067962 · 发表于 2023-3-30 10:11

请教一下，这个步进电机一档到十二档的转速怎么算呢

ID:1067962 · 发表于 2023-5-15 17:44

Similarv 发表于 2019-5-31 11:04
楼主的键值扫描函数写得太长了，帮你优化一下
/******************************************************* ...

你好，请教一下，为什仿真图中电机转好几圈，显示圈数才加一，怎么更改程序呢

ID:97678 · 发表于 2023-5-16 18:10

compiling 电机调速 2.c...
linking...
*** WARNING L15: MULTIPLE CALL TO SEGMENT
SEGMENT: ?PR?_WRITE_SFM?_________2
CALLER1: ?PR?TIME0?_________2
CALLER2: ?PR?TIME1?_________2
*** WARNING L15: MULTIPLE CALL TO SEGMENT
SEGMENT: ?PR?_WRITE_SFM?_________2
CALLER1: ?PR?TIME1?_________2
CALLER2: ?C_C51STARTUP
Program Size: data=84.0 xdata=0 code=2569
creating hex file from ".\Objects\222"...
".\Objects\222" - 0 Error(s), 2 Warning(s).
Build Time Elapsed: 00:00:00

怎么会有这样的错误?

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