循迹+pwm调速的小车源程序

ID:242950 · 发表于 2017-10-27 22:28

小车的单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
////////////电机转动
sbit P30=P2^0;
sbit P31=P2^1;
sbit P32=P2^2;
sbit P33=P2^3;
/////////pwm调试使能端
sbit ENA=P0^0;
sbit ENB=P0^1;
////////////四路循迹
sbit P10=P1^7;
sbit P11=P1^6;
sbit P12=P1^5;
sbit P13=P1^4;
////////////////
#define Right_moto_pwm P0^0 //接驱动模块ENA使能端输入PWM信号调节速度
void delay(unsigned int t); //函数声明
#define Left_moto_pwm P0^1 //接驱动模块ENB使能端输入PWM信号调节速度
void Init_Timer0(void);//定时器初始化
///////////////定义电机转动方向
#define Left_moto_back {P30=1,P31=0;} //左电机后退
#define Left_moto_go {P30=0,P31=1;} //左电机前进
#define Left_moto_stop {P30=1,P31=1;} //左电机停转
#define Right_moto_back {P32=1,P33=0;} //右电机后退
#define Right_moto_go {P32=0,P33=1;} //右电机前转
#define Right_moto_stop {P32=1,P33=1;} //右电机停转
//////////////////////////////
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/////////////////////////////
uchar pwm_val_left =0;
uchar push_val_left =0; //左电机占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右电机占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
uint num,i,d,j=0;
/****************************************************************
********/
void run(void) //前进函数
{
push_val_left =17; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =17; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void run1(void)//前进函数1
{
push_val_left =4.8; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =4.8; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void run2(void)//前进函数1
{
push_val_left =21; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =21; //PWM 调节参数1-20 1为最慢20是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
/****************************************************************
********/
void left(void) //左转函数
{
push_val_left =19;
push_val_right =19;
Right_moto_go; //右电机继续
Left_moto_stop; //左电机停走
}
void left1(void) //左转函数 1
{
push_val_left =20;
push_val_right =20;
Right_moto_go; //右电机继续
Left_moto_stop; //左电机停走
}
/*************************************** *********************************/
void right(void) //右转函数
{
push_val_left =19;
push_val_right =19;
Right_moto_stop; //右电机停走
Left_moto_go; //左电机继续
}
void right1(void) //右转函数1
{
push_val_left =20;
push_val_right =20;
Right_moto_stop; //右电机停走
Left_moto_go; //左电机继续
}
///////////////////////////////////////////////////////////////停止
void stop(void)
{
Right_moto_stop; //右电机停走
Left_moto_stop; //左电机停走
//run();
//
//Delayms(100);
}
///////////////////////////////////////////
void zzhijiao()
{
push_val_left =19;
push_val_right =19;
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_back ;
}
///////////////////////////////////////
void yzhijiao()
{
push_val_left =19;
push_val_right =19;
Left_moto_back ; //左电机前进
Right_moto_go ;}
/*************************PWM调制电机转速
********************************/
void pwm_out_left_moto(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Left_moto_stp)
{
{if(pwm_val_left<=push_val_left)
{ ENB=1;}
else
{ENB=0;}
}
{if(pwm_val_left>=20)
{pwm_val_left=0;}
}
}
else
{ENB=0;}
}
void pwm_out_right_moto(void) //右电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Right_moto_stp)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{ENA=1;}
else
{ENA=0;}
if(pwm_val_right>=20)
{pwm_val_right=0;}
}
else
{ENA=0;}
}
/***************************************************/
void xunji()
{
uchar a=0,b=0;
if( P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1)
{
i++;
}
if( P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{
run();
}
if( P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0||P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1)
{
right();
}
if( P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0||P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{
left();
}
if( P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1&&i>=500) //600
{
j++;
}
while(j==2)
{
if( P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{
run1();
}
if( P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0||P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1)
{
right();
}
if( P10==1&&P11==1&&P12==0&&P13==0||P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==0)
{
yzhijiao();
a++;
}
if( P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==1||P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==1)
{
zzhijiao();
d++;
}
if( P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0||P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{ left();}
if(a+d>=2400)
{
if( P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{
run2();
}
if( P10==0&&P11==0&&P12==1&&P13==0||P10==0&&P11==0&&P12==0&&P13==1)
{
right1();
}
if( P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0||P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)
{
left1();
}
if( P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1) //600
{
stop();
}
}
}
}
/***********TIMER0中断服务子函数产生PWM信号**********/
void Init_Timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //2Ms定时
TL0=0X30;
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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循迹小车.rar (24.16 KB, 下载次数: 489)

ID:244394 · 发表于 2017-10-30 22:36

收藏额谢谢楼主

ID:275384 · 发表于 2018-1-16 22:25

完全解决燃眉之急

ID:338048 · 发表于 2018-5-25 14:28

代码非常清楚，解决了我对于pwm调速的疑问

ID:404723 · 发表于 2018-11-6 20:07

十分感谢，写的非常清楚明了谢谢谢谢

ID:412832 · 发表于 2018-12-1 14:48

刚好需要谢谢楼主

ID:412832 · 发表于 2018-12-1 16:29

val是什么意思呢

ID:421579 · 发表于 2018-12-4 10:44

谢谢源代码，，。

ID:458115 · 发表于 2018-12-29 15:46

厉害了

ID:478732 · 发表于 2019-2-21 11:22

代码写的很可以，谢谢大佬相助

ID:509968 · 发表于 2019-4-11 20:37

真好啊

ID:510468 · 发表于 2019-4-12 14:06

非常好

ID:489425 · 发表于 2019-4-12 15:50

请问具体的单片机型号是什么

ID:324545 · 发表于 2019-4-22 14:43

不错啊啊啊

ID:538577 · 发表于 2019-5-15 17:18

厉害

ID:546593 · 发表于 2019-5-24 20:34

真不错

ID:550631 · 发表于 2019-6-1 10:13

谢谢楼主，非常有用

ID:487298 · 发表于 2019-11-3 21:02

谢谢，帮到我不少！

ID:242950 · 发表于 2020-3-1 12:56

嫌的无聊，晒晒

ID:28260 · 发表于 2021-7-24 08:08

谢谢楼主，非常有用,学习了！

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