PID参数整定，有没有好方法

ID:973656 · 发表于 2021-10-20 18:59

如题

ID:123289 · 发表于 2021-10-21 13:44

有，先学好控制理论。

ID:971045 · 发表于 2021-10-21 23:06

最简单的方法：将计算公式用excel表中，然后调整参数，得到各个零极点的频率，然后调整部分参数进行优化

ID:367934 · 发表于 2021-10-22 09:15

往大整，看变化。如果你的PID算法起作用的话设置较大的PID值会出现很严重的过调现象。很多资料显示PID参数整定的顺序为先比例后积分再微分。如果你的PID算法不起作用的话你怎么调都是没有变化的。所以算法至关重要。这是前提。

ID:972853 · 发表于 2021-10-22 20:44

既然叫做整定肯定是没有一个足够精确的计算方法了，否则直接设计好就行了还整定个毛线啊。主要是牵涉到的变量太多，比如一些与惯性、滞后等相关的参数很难事先知道或精确测量。所以一般情况下先整P，调到接近自激而稳定没有自激的程度，这时输出波动一定是比较大比较快的；然后逐渐增加I，快速波动会逐渐消失，此时要兼顾系统的响应速度，I过大系统响应会变慢，太大的时候甚至也会导致自激，这与系统滞后和积分时间常数有关；有些系统依靠PI已经能够很好的工作了，如果大范围波动后的过冲比较明显可以增加D使过冲在可接受范围，D千万不能过大否则很容易发生自激震荡。

ID:883242 · 发表于 2021-10-22 21:45

太多小白以为学好控制理论就会调PID了，但是课本可不会讲怎样把现实世界给模型化成传递函数，所以学了再多控制理论都不可能学会怎么整定PID参数。

给楼主一个关键字“Ziegler-Nichols method”，楼主看看如何确定PID参数吧，有两个，first method是输出给个阶跃信号，看输入变化来确定系统传递函数的。second method是调整到环路振荡后，确定P、I、D三个参数的。

ID:420836 · 发表于 2021-10-24 10:50

有很多人总结了调整 PID 控制器的好说明。您可以在此论坛中搜索这些帖子。

ID:974885 · 发表于 2021-10-25 19:11

经验法：先调kp，再调ki,最后调kd,口诀网自己搜一下就可以找到，自己多试试调几次就有经验了

ID:958190 · 发表于 2021-10-31 17:59

先单独调比例，由小到大看波形，调到一定时候，加入积分，积分作用逐步加强，并随之减小比例作用，是波形大致在最好附近，然后加入微分作用，由小到大适当加些，波形有改善就要微分。

ID:587810 · 发表于 2021-10-31 18:20

等幅振荡法，衰减法，主要还是看曲线调，或者用软件

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