STM32 PWM控制舵机源程序

ID:980708 · 发表于 2021-11-13 21:15

main.c

#include <stm32f10x.h>
#include "led.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "sys.h"
int main(void)
{
      SysTick_Init(72);
  PWM_TIM3_CH1_Init(19999,71);
//       PWM_TIM3_CH2_Init(19999,71);
      uart_init(9600);
      LED_Init();
      while(1)
      {

//             //改变占空比值
            TIM_SetCompare1(TIM3,2500);//1500/20000=1.5/20
            delay_ms(1200);
            delay_ms(1200);
            TIM_SetCompare1(TIM3,1000);//1000/20000=1/20

            delay_ms(1200);
            delay_ms(1200);
      }
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

pwm.c

#include "pwm.h"

void PWM_TIM3_CH1_Init(u16 arr,u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef TimOCInitStructure;

      //1，开启 TIM4 GPIOB 复用时钟
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

      //2，初始化PB7，复用功能
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                      //选择引脚7
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       //输出频率最大50MHz
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //复用推挽输出
      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

      //3，初始化TIM4
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置定时器的分频值：1MHZ
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;       //设置计数溢出大小周期为500us
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;       //设置计数器模式为向上计数模式(+1)
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;             //分频因子
      TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

      //4，初始化PWM输出配置，TIM4的CH2
      TimOCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1输出
      //TimOCInitStructure.TIM_Pulse = 0;             //设置比较寄存中的初值（占空比）
      TimOCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//TIM输出比较极性高
      TimOCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能输出状态
      TIM_OC1Init(TIM3, &TimOCInitStructure);
      //TIM_OC2Init(TIM3, &TimOCInitStructure);
      //5，使能TIM4预装载寄存器
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
      //TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
      //6，使能自动重装载
      //TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);

      //7，使能TIM4的PWM输出
      //TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);

      //8，开启TIM4定时器
      TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pwm.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

#include <stm32f10x.h>

void PWM_TIM3_CH1_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

水平不足，仅供参考:

PWM1程序.7z (177.4 KB, 下载次数: 62)

ID:973696 · 发表于 2021-11-17 17:09

你的pwm.c文件开头不用引用#include <stm32f10x.h>都可以么，为什么我会报错呢，还有你这个函数 SysTick_Init(72)是库函数自带的么？还是自己写的函数#include "sys.h"

ID:980708 · 发表于 2021-12-20 09:43

dll001 发表于 2021-11-17 17:09
你的pwm.c文件开头不用引用#include 都可以么，为什么我会报错呢，还有你这个函数 SysTick_Init(72)是库函 ...

pwm.h有引用#include <stm32f10x.h>，这个 SysTick_Init(72)你可以用这个SystemInit();

ID:980708 · 发表于 2021-12-20 09:45

dll001 发表于 2021-11-17 17:09
你的pwm.c文件开头不用引用#include 都可以么，为什么我会报错呢，还有你这个函数 SysTick_Init(72)是库函 ...

pwm.h有引用#include <stm32f10x.h>，这个函数 SysTick_Init(72)你可以用库函数自带的这个SystemInit()。

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