51单片机控制舵机左右转源码

ID:167579 · 发表于 2017-3-2 09:27

控制舵机左右转
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版权所有　：河池学院创新实训中心（2/3），刘欢（1/3）
程序功能　：舵机控制
生成日期　：2009年10月30日星期五
作　　者　：刘欢
联系方式：（QQ）281638360 （MSN）sundayboy@live.cn
说　　明　：51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位
占用定时/计数器1
************************************************************/
#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转
sbit ControlPort = P1^0; //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^1; //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^2; //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3; //归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Right;
}
}
void main ( void ) //主函数
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 6 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 2 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 10 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
}

复制代码

ID:130231 · 发表于 2017-3-18 13:32

不错！感谢你的分享。

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