51单片机扫地机器人程序与Proteus仿真原理图

ID:474195 · 发表于 2021-8-15 19:19

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）

电路原理图如下：

单片机源程序如下:

/**************************************************************************************
实现现象：下载程序后数码管显示0，按下矩阵按键上的按键显示对应的数字
S1-S4：0-3
S5-S8：4-7
S9-S12：8-B
S13-S16：C-F。
注意事项：如果不想让点阵模块显示，可以将74HC595模块上的JP595短接片拔掉。
***************************************************************************************/
#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
u16 i=0;
u16 k=0;
sbit D1=P2^0;
sbit D2=P2^1;
sbit D3=P2^2;
sbit D4=P2^3;
sbit D5=P2^4;
sbit D6=P2^5;
sbit CW1=P3^0;
sbit CW2=P3^1;
sbit CW3=P3^2;
sbit CL1=P3^3;
sbit CL2=P3^4;
sbit CL3=P3^5;
sbit CL=P3^6;
sbit ST=P3^7;
void delay(u16 i)
{
while(i--);
}
MOTO_INIT()
{
D1=1;
D2=0;
D3=1;
D4=0;
D5=1;
D6=0;
CW1=1;
CW2=1;
CW3=1;
}
void zhi(void)
{
CW1=1;
CW2=1;
}
void zuo(void)
{
CW1=0;
CW2=1;
}
void you(void)
{
CW1=1;
CW2=0;
}
void tui(void)
{
CW1=0;
CW2=0;
}
void InitTimer0(void)
{
TMOD = 0x11; // 设置定时器0.1工作在
TH0 = 0x3C;
TL0 = 0x0B0;
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
TH0 = 0x3C; //定时时间
TL0 = 0x0B0;
ST=~ST; //ADC0808开始信号脉冲
CL1=~CL1; //步进1的脉冲
CL2=~CL2; //步进2的脉冲
i++; //标志位（控制步进电机3）
if(i==20) //i=20进入一次
{CL3=~CL3;i=0;k++;} //(0-135) 45d度 k 脉冲计数
if(k==4)
{k=0;CW3=~CW3;} //掉头
}
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
CL=~CL;
}
void main()
{
MOTO_INIT();
InitTimer0();
while(1)
{
if(P1>0X84)
tui();
if(P1>0X80&&P1<0X84)
zuo();
else
zhi();
}
}

复制代码

Keil5代码与Proteus8.8仿真下载:

扫地机器人 (2).zip (474.24 KB, 下载次数: 298)

ID:1004155 · 发表于 2022-2-5 22:28

这份资料很有用感谢楼主的分享

ID:956872 · 发表于 2022-2-6 09:59

怎么自动充电？我感觉扫地机最重要的就是回充功能啊

ID:474195 · 发表于 2022-3-21 22:08

PEB188 发表于 2022-2-6 09:59
怎么自动充电？我感觉扫地机最重要的就是回充功能啊

这个只是大学设计水平，自动回冲的可以用ros 或者视觉标签电子标签识别

ID:1020981 · 发表于 2022-4-23 17:21

有代码讲解吗

ID:474195 · 发表于 2022-5-4 20:51

董儿子发表于 2022-4-23 17:21
有代码讲解吗

恩。。。。。兄弟，这个不难的，你得自己看。

ID:1024234 · 发表于 2022-5-8 13:55

请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

ID:1025326 · 发表于 2022-5-13 20:14

楼主，我这怎么仿真运行不起来

ID:1025326 · 发表于 2022-5-13 20:24

抱歉，找到方法了

ID:1025326 · 发表于 2022-5-17 08:14

请问这个顶部电机是做什么用的呢？看不太懂

ID:474195 · 发表于 2022-5-23 15:58

csg3998 发表于 2022-5-17 08:14
请问这个顶部电机是做什么用的呢？看不太懂

吸尘

ID:1032648 · 发表于 2022-6-6 16:30

你好，我想问一下这个有用到传感器吗

ID:474195 · 发表于 2022-6-14 20:21

51_chuan 发表于 2022-5-8 13:55
请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

没有实物的

ID:474195 · 发表于 2022-6-14 20:21

15924518853 发表于 2022-6-6 16:30
你好，我想问一下这个有用到传感器吗

没有的实质上就是控制多路步进电机

ID:1033314 · 发表于 2022-6-15 11:17

您好，请问这个是各电路分别控制上面的各个电机吗，各电路分别是控制哪个电机呢？整个扫地机器人的运行逻辑是...？谢谢

ID:474195 · 发表于 2022-6-17 14:31

strive6666 发表于 2022-6-15 11:17
您好，请问这个是各电路分别控制上面的各个电机吗，各电路分别是控制哪个电机呢？整个扫地机器人的运行逻辑 ...

原理图与程序很清晰，也不难，自己看看就懂，拒绝回答这种提问

ID:63541 · 发表于 2022-6-21 16:57

这份资料很有用感谢楼主的分享

ID:1045672 · 发表于 2022-9-23 15:30

这份资料很有用感谢楼主的分享

ID:824664 · 发表于 2023-3-15 08:24

大家风范，内容丰富，学习感谢。

ID:1074130 · 发表于 2023-4-25 23:41

超级棒超级有用谢谢

ID:366877 · 发表于 2023-4-27 07:32

由于没有避障传感器和归位充电功能，这不能讲是扫地机器人，只能讲是多路电机控制系统。

ID:1074495 · 发表于 2023-4-29 11:53

这个可以做电量降低到一定程度后，自动到固定的地方充电就好了！！！

ID:474195 · 发表于 2023-8-13 10:48

51_chuan 发表于 2022-5-8 13:55
请问楼主有没有实物图？方便提供一下怎么硬件连接吗？

没有的哦

ID:474195 · 发表于 2023-8-13 10:49

wdgao 发表于 2023-4-27 07:32
由于没有避障传感器和归位充电功能，这不能讲是扫地机器人，只能讲是多路电机控制系统。

这么说也没有问题，定位不一样

ID:474195 · 发表于 2023-8-13 10:50

滑动的憨憨发表于 2023-4-29 11:53
这个可以做电量降低到一定程度后，自动到固定的地方充电就好了！！！

是的，可以的

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51单片机扫地机器人程序与Proteus仿真原理图

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