设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 24小时必答区 › 关于stc32g12k128-beta单片机自带can的ID过滤配置
返回列表 发新帖
查看: 19|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

关于stc32g12k128-beta单片机自带can的ID过滤配置

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:1111967 发表于 2024-9-19 09:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大家好，我最近刚接触stc32g系列单片机，听说这个单片机自带两个can口很方便，发的程序我试过了，通过外接一个收发器和官方给的例程可以精准的进行can的发送。但是我试了下滤单个id就是解决不了，请教一下大家该如何配置总线验收寄存器。我需要过滤单个id为10040901报文
  1. #include"STC32G.h"
  2. #include "intrins.h"

  4. typedef         unsigned char        u8;
  5. typedef         unsigned int        u16;
  6. typedef         unsigned long        u32;

  8. #define MAIN_Fosc        24000000UL

  10. /****************************** 用户定义宏 ***********************************/
  11. //CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
  12. #define TSG1    2                //0~15
  13. #define TSG2    1                //1~7 (TSG2 不能设置为0)
  14. #define BRP     3                //0~63
  15. //24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

  17. #define SJW     1                //重新同步跳跃宽度

  19. //总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
  20. #define SAM     0                //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次

  22. /*****************************************************************************/


  25. /*************  本地常量声明    **************/

  27. #define Timer0_Reload   (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))       //Timer 0 中断频率, 1000次/秒

  29. #define        STANDARD_FRAME   0     //帧格式：标准帧
  30. #define        EXTENDED_FRAME   1     //帧格式：扩展帧

  32. /*************  本地变量声明    **************/

  34. typedef struct
  35. {
  36.         u8        DLC:4;          //数据长度, bit0~bit3
  37.         u8        :2;             //空数据, bit4~bit5
  38.         u8        RTR:1;          //帧类型, bit6
  39.         u8        FF:1;           //帧格式, bit7
  40.         u32        ID;             //CAN ID
  41.         u8        DataBuffer[8];  //数据缓存
  42. }CAN_DataDef;

  44. CAN_DataDef CAN1_Tx;
  45. CAN_DataDef CAN1_Rx[8];

  47. bit B_CanRead;      //CAN 收到数据标志
  48. bit B_1ms;          //1ms标志
  49. u16 msecond;

  51. /*************  本地函数声明    **************/
  52. void CANInit();
  53. u8 CanReadReg(u8 addr);
  54. u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);
  55. void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);

  57. void Delay1000ms(void)        //@24.000MHz
  58. {
  59.         unsigned long edata i;

  61.         _nop_();
  62.         _nop_();
  63.         i = 5999998UL;
  64.         while (i) i--;
  65. }

  67. /********************* 主函数 *************************/
  68. void main(void)
  69. {
  70.         u8 sr,i,n;
  71.                

  73.     WTST = 0;  //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
  74.     EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
  75.     CKCON = 0; //提高访问XRAM速度

  77.     P0M1 = 0x30;   P0M0 = 0x30;   //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  78.     P1M1 = 0x32;   P1M0 = 0x32;   //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
  79.     P2M1 = 0x3c;   P2M0 = 0x3c;   //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  80.     P3M1 = 0x50;   P3M0 = 0x50;   //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  81.     P4M1 = 0x3c;   P4M0 = 0x3c;   //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  82.     P5M1 = 0x0c;   P5M0 = 0x0c;   //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  83.     P6M1 = 0xff;   P6M0 = 0xff;   //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
  84.     P7M1 = 0x00;   P7M0 = 0x00;   //设置为准双向口

  86.         AUXR = 0x80;    //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
  87.         TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
  88.         TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
  89.         ET0 = 1;    //Timer0 interrupt enable
  90.         TR0 = 1;    //Tiner0 run

  92.         CANInit();
  93.         
  94.         EA = 1;                 //打开总中断

  96.         CAN1_Tx.FF = EXTENDED_FRAME;    //扩展帧
  97.         CAN1_Tx.RTR = 0;                //0：数据帧，1：远程帧
  98.         CAN1_Tx.DLC = 0x08;             //数据长度
  99.         CAN1_Tx.ID = 0x11040109;        //CAN ID
  100.         CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x00;   //数据内容
  101.         CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x00;
  102.         CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x30;
  103.         CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x00;
  104.         CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x00;
  105.         CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x00;
  106.         CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x80;
  107.         CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x00;
  108.                 P54 = 0;
  109.         Delay1000ms();
  110.         P54 = 1;
  111.         while(1)
  112.         {
  113.                 if(B_1ms)   //1ms到
  114.                 {
  115.                         B_1ms = 0;
  116.                         if(++msecond >= 1000)   //1秒到
  117.                         {
  118.                                 msecond = 0;
  119.                                 sr = CanReadReg(SR);

  121.                                 if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
  122.                                 {
  123.                                         CANAR = MR;
  124.                                         CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
  125.                                 }
  126.                                 else
  127.                                 {
  128.                     CanSendMsg(&CAN1_Tx);   //发送一帧数据
  129.                                 }
  130.                         }
  131.                 }

  133.                 if(B_CanRead)
  134.                 {
  135.                         B_CanRead = 0;
  136.                         
  137.             n = CanReadMsg(CAN1_Rx);    //读取接收内容
  138.             if(n>0)
  139.             {
  140.                 for(i=0;i<n;i++)
  141.                 {
  142.                     CanSendMsg(&CAN1_Rx[i]);  //CAN总线原样返回
  143.                 }
  144.             }
  145.                 }
  146.         }
  147. }


  150. /********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
  151. void timer0 (void) interrupt 1
  152. {
  153.     B_1ms = 1;      //1ms标志
  154. }

  156. //========================================================================
  157. // 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
  158. // 描述: CAN功能寄存器读取函数。
  159. // 参数: CAN功能寄存器地址.
  160. // 返回: CAN功能寄存器数据.
  161. // 版本: VER1.0
  162. // 日期: 2020-11-16
  163. // 备注:
  164. //========================================================================
  165. u8 CanReadReg(u8 addr)
  166. {
  167.         u8 dat;
  168.         CANAR = addr;
  169.         dat = CANDR;
  170.         return dat;
  171. }

  173. //========================================================================
  174. // 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
  175. // 描述: CAN功能寄存器配置函数。
  176. // 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
  177. // 返回: none.
  178. // 版本: VER1.0
  179. // 日期: 2020-11-16
  180. // 备注:
  181. //========================================================================
  182. void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
  183. {
  184.         CANAR = addr;
  185.         CANDR = dat;
  186. }

  188. //========================================================================
  189. // 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
  190. // 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
  191. // 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
  192. // 返回: none.
  193. // 版本: VER2.0
  194. // 日期: 2023-01-31
  195. // 备注:
  196. //========================================================================
  197. void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
  198. {
  199.     u8 i;
  200.     u8 pdat[5];
  201.     u8 RX_Index=0;

  203.     pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

  205.     if(pdat[0] & 0x80)  //判断是标准帧还是扩展帧
  206.     {
  207.         pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //扩展帧ID占4个字节
  208.         pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  209.         pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  210.         pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  211.         CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
  212.     }
  213.     else
  214.     {
  215.         pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //标准帧ID占2个字节
  216.         pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  217.         CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
  218.     }

  220.     CAN->FF = pdat[0] >> 7;     //帧格式
  221.     CAN->RTR = pdat[0] >> 6;    //帧类型
  222.     CAN->DLC = pdat[0];         //数据长度

  224.     for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //读取数据长度为len，最多不超过8
  225.     {
  226.         CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //读取有效数据
  227.     }
  228.     while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
  229.     {
  230.         CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
  231.     }
  232. }

  234. //========================================================================
  235. // 函数: u8 CanReadMsg(void)
  236. // 描述: CAN接收数据函数。
  237. // 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据..
  238. // 返回: 帧个数.
  239. // 版本: VER2.0
  240. // 日期: 2023-01-31
  241. // 备注:
  242. //========================================================================
  243. u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
  244. {
  245.     u8 i;
  246.     u8 n=0;

  248.     do{
  249.         CanReadFifo(&CAN[n++]);  //读取接收缓冲区数据
  250.         i = CanReadReg(SR);
  251.     }while(i&0x80);     //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取

  253.     return n;   //返回帧个数
  254. }

  256. //========================================================================
  257. // 函数: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
  258. // 描述: CAN发送标准帧函数。
  259. // 参数: *CANx: 存放CAN总线发送数据..
  260. // 返回: none.
  261. // 版本: VER1.0
  262. // 日期: 2020-11-19
  263. // 备注:
  264. //========================================================================
  265. void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
  266. {
  267.         u32 CanID;
  268.     u8 RX_Index,i;

  270.     if(CAN->FF)     //判断是否扩展帧
  271.     {
  272.         CanID = CAN->ID << 3;
  273.         CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80);        //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
  274.         CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
  275.         CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
  276.         CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

  278.         CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

  280.         RX_Index = 1;
  281.         for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
  282.         {
  283.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
  284.         }
  285.         while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
  286.         {
  287.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
  288.         }
  289.     }
  290.     else    //发送标准帧
  291.     {
  292.         CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
  293.         CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
  294.         CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
  295.         CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

  297.         RX_Index = 3;
  298.         for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
  299.         {
  300.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
  301.         }
  302.         while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
  303.         {
  304.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
  305.         }
  306.     }
  307.         CanWriteReg(CMR ,0x04);                //发起一次帧传输
  308. }

  310. //========================================================================
  311. // 函数: void CANSetBaudrate()
  312. // 描述: CAN总线波特率设置函数。
  313. // 参数: none.
  314. // 返回: none.
  315. // 版本: VER1.0
  316. // 日期: 2020-11-19
  317. // 备注:
  318. //========================================================================
  319. void CANSetBaudrate()
  320. {
  321.         CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
  322.         CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
  323. }

  325. //========================================================================
  326. // 函数: void CANInit()
  327. // 描述: CAN初始化函数。
  328. // 参数: none.
  329. // 返回: none.
  330. // 版本: VER1.0
  331. // 日期: 2020-11-19
  332. // 备注:
  333. //========================================================================
  334. void CANInit()
  335. {
  336.         CANEN = 1;          //CAN1模块使能
  337.         CanWriteReg(MR  ,0x05);  //使能 Reset Mode, 采用单滤波设置

  339.         CANSetBaudrate();        //设置波特率
  340.         
  341.         //设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
  342.         CanWriteReg(ACR0,0x80);                //总线验收代码寄存器
  343.         CanWriteReg(ACR1,0x20);
  344.         CanWriteReg(ACR2,0x48);
  345.         CanWriteReg(ACR3,0x08);
  346.         CanWriteReg(AMR0,0x80);                //总线验收屏蔽寄存器
  347.         CanWriteReg(AMR1,0x20);
  348.         CanWriteReg(AMR2,0x48);
  349.         CanWriteReg(AMR3,0x08);

  351.         //取消过滤ID，所有帧都接收
  352. //        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
  353. //        CanWriteReg(ACR1,0x00);
  354. //        CanWriteReg(ACR2,0x00);
  355. //        CanWriteReg(ACR3,0x00);
  356. //        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
  357. //        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
  358. //        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
  359. //        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

  361.         CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
  362.         CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
  363.         CanWriteReg(MR  ,0x01);                //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
  364. //        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)

  366.         P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1
  367.         CANICR = 0x02;                //CAN中断使能
  368. }

  370. //========================================================================
  371. // 函数: void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
  372. // 描述: CAN总线中断函数。
  373. // 参数: none.
  374. // 返回: none.
  375. // 版本: VER1.0
  376. // 日期: 2020-11-19
  377. // 备注:
  378. //========================================================================
  379. void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
  380. {
  381.         u8 isr;
  382.         u8 arTemp;
  383.         arTemp = CANAR;     //CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
  384.         
  385.         isr = CanReadReg(ISR);
  386.         if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
  387.     {
  388.                 CANAR = ISR;
  389.                 CANDR = 0x04;    //CLR FLAG
  390.     }        
  391.         if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
  392.     {
  393.                 CANAR = ISR;
  394.                 CANDR = 0x08;    //CLR FLAG
  395.         
  396.                 B_CanRead = 1;
  397.     }

  399.         if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
  400.     {
  401.                 CANAR = ISR;
  402.                 CANDR = 0x40;    //CLR FLAG
  403.     }        

  405.         if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
  406.     {
  407.                 CANAR = ISR;
  408.                 CANDR = 0x20;    //CLR FLAG
  409.     }        

  411.         if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
  412.     {
  413.                 CANAR = ISR;
  414.                 CANDR = 0x10;    //CLR FLAG
  415.     }        

  417.         if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
  418.     {
  419.                 CANAR = ISR;
  420.                 CANDR = 0x02;    //CLR FLAG
  421.     }        

  423.         if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
  424.     {
  425.                 CANAR = ISR;
  426.                 CANDR = 0x01;    //CLR FLAG
  427.     }        

  429.         CANAR = arTemp;    //CANAR现场恢复
  430. }
复制代码


51单片机 求助, 求助帖
本主题由 51hei糖糖 执行 审核通过
分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩

相关帖子
回复

使用道具 举报

沙发
ID:314246 发表于 2024-9-19 11:57 | 只看该作者
手册上有说明，这个是可以过滤的，我用过

评分

参与人数 1黑币 +20 收起 理由
admin + 20 回帖助人的奖励！

查看全部评分

回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表