STM32如何控制小车直线行驶？求大佬给思路

ID:524791 · 发表于 2020-4-15 15:08

急需~如何让两直流电机控制三轮小车直线行驶？（前面一个万向轮）。我用来HMC5883L三轴陀螺仪来确定行驶的角度，并用PID控制小车不偏离这个角度行驶。但是效果不是很好。有没有大佬提供其他的控制方法。两个轮子的电机要怎么控制？用光电编码器来计算速度用速度来做PID会好一些吗？求大佬指导

ID:1100815 · 发表于 2024-9-28 10:56

请问解决吗？我也是使用这个方法

ID:844772 · 发表于 2024-9-29 15:57

知名发表于 2024-9-28 10:56
请问解决吗？我也是使用这个方法

我好奇，用陀螺仪的误差有多大？有空我也去试试。
我倒是用过码盘，但主要是为了测算行驶路线的，由于这种双电机的轮子不可避免会打滑，码盘不是很好用。

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