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为什么我每次都想用按键来实现智能车功能的切换，但是每次都实现不了，究竟错在哪里

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楼主
ID:99359 发表于 2016-1-31 18:45 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
为什么我每次都想用按键来实现智能车功能的切换，但是每次都实现不了，我都改了N遍了，但还是不行，找不出代码错在哪里，希望大家能帮帮我，以下的程序是实现蓝牙遥控和红外避障功能的切换，按下按键1实现蓝牙遥控功能，按键2 则是想红外避障功能
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit a1=P1^0;
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;

sbit y=P3^4;
sbit z=P3^5;

sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;
uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据

void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=110;y>0;y--);
}
void qian()
{
a1=1;
a2=0;
a3=1;
a4=0;  
}
void hou()
{        a1=0;
        a2=1;
        a3=0;
        a4=1;

}
void zuo()
{
    a1=0;
        a2=0;
        a3=1;
        a4=0;
}
void you()
{
         
           a1=1;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
}
void ting()
{
    a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
}

void lanya()
{
    TMOD=0x20;//定时器1工作方式2，8位自动重装  
    TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　   
    TL1=0xFd;
    SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01　允许接收  
    PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
    TR1=1;//打开定时器1
        ES=1;//打开串口中断   
    EA=1;//开总中断  
    //以上跟串口通信初始化有关
}

void keyscan()
{
   if(key1==0)
   {
          delayxms(10);
          if(key1==0)
          {
               
                         lanya();
                         
          
                   
                   if(a=='A')
                   qian();
                   else if(a=='B')
                   hou();
                   else if(a=='C')
                   zuo();
                   else if(a=='D')
                   you();
                   else
                   ting();
                  
                 
                   while (!key1) ;
       
       
      }
   }
   if(key2==0)
   {
         delayxms(10);
         
         if(key2==0)
         {
            
           qian();
           while((z==0)&&(y==1))
           {
                 you();
           }
           while((z==1)&&(y==0))
           {
                zuo();
           }
       
          }
            while (!key2);
         }

}

void main()
{


        while(1)
        {  
                     keyscan();
        }
}       


void serial() interrupt 4//中断子函数
{
        RI=0;//清0
        a=SBUF;
}

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沙发
ID:79544 发表于 2016-2-1 22:54 | 只看该作者
你的单个程序好用吗？
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板凳
ID:99359 发表于 2016-2-1 23:10 | 只看该作者
腾飞的龙 发表于 2016-2-1 22:54
你的单个程序好用吗？

还可以，但是一并起来就不行了
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地板
ID:79544 发表于 2016-2-2 11:07 | 只看该作者
你用的是那款手机蓝牙APP，只能控制前后左右吗？我在论坛里上传了一个手机蓝牙的APP，你下载。也是单字符的协议，手机发送0,1,2,3,4,5,6,7,8. 单片机收到就执行你下位机
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5#
ID:79544 发表于 2016-2-2 11:48 | 只看该作者
应该设定个标志位，
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6#
ID:79544 发表于 2016-2-2 12:01 | 只看该作者
给你个我用的蓝牙小车程序，手机APP在论坛里。
  1. /************************************************
  2. //蓝牙控制小车 加舵机 加避障 可以调速 正确的程序
  3.         单片机： STC12C5608AD
  4. //        晶振  ：           11.0592M晶振
  5.         作者  ：苏义江
  6.         时间  ：2016-1-8
  7. ***************************************************/
  8. #include <reg52.h>
  9. #include<intrins.h>
  10. #define uint unsigned int
  11. #define uchar unsigned char
  12. //sfr  T2MOD=0xc9;
  13. sbit in1  =P1^0; //电机1端口
  14. sbit in2  =P1^1;
  15. sbit ina  =P1^2;  //电机PWM-A

  17. sbit in3  =P1^3;//电机2端口
  18. sbit in4  =P1^4;
  19. sbit inb  =P1^5;//电机PWM-B

  21. sbit bz_l =P2^0;  //避障左
  22. sbit bz_z =P2^1;  //避障右
  23. sbit bz_r =P2^2;  //避障右

  25. sbit moto_pwm =P3^4;//PWM输出脚控制舵机
  26. sbit yan      =P3^5;//头灯光

  28. sbit landeng =P3^2;//蓝前大灯
  29. sbit hondeng =P3^3;//红前大灯
  30. sbit yinyue  =P3^7;//音乐端口

  32. sbit wela    =P1^6;//位码
  33. sbit dula    =P1^7;//段码
  34. uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
  35.                                                 0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
  36. uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
  37. //uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//数码管全显示 0
  38. uint tt = 0;//变量定义
  39. uint num=0;//变量定义

  41. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
  42. //uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
  43. uchar duojiguizhong=14;//舵机归中1.5ms
  44. uchar duojiguizhong1=14;//舵机归中1.5ms
  45. uchar tmp,w,sudu; //变量w 定义PWM值

  47. void init() ;
  48. void delay1(uint z)//延时函数
  49. {
  50.         uint x,y;
  51.         for(x=z;x>0;x--)
  52.                 for(y=120;y>1;y--);
  53. }
  54. void delay(uint z)
  55. {
  56.         uint x,y;
  57.         for(x=0;x<z;x++)
  58.         for(y=0;y<1000;y++);
  59.        
  60. }

  62. /*void xianshi(uchar num)//显示
  63. {  
  64.   uchar gw,sw,bw,qianw;
  65.         qianw=num/1000%100;
  66.    bw=num%1000/100;   
  67.    sw=num%100/10;   
  68.    gw=num%10;
  69.             
  70.    P2=0xfe;   
  71.    wela=1;     
  72.    _nop_();_nop_();   
  73.    wela=0;     
  74.    P2=table[qianw];
  75.     dula=1;     
  76.    _nop_();_nop_();   
  77.    dula=0;   
  78.    delay1(2);

  80.    P2=0xfd;
  81.    wela=1;     
  82.    _nop_();
  83.    _nop_();   
  84.    wela=0;     
  85.    P2=table[bw];
  86.     dula=1;     
  87.    _nop_();
  88.    _nop_();   
  89.    dula=0;   
  90.    delay1(2);

  92.         P2=0xfb;   
  93.    wela=1;     
  94.    _nop_();_nop_();   
  95.      wela=0;     
  96.    P2=table[sw];   
  97.    dula=1;     
  98.    _nop_();_nop_();   
  99.    dula=0;
  100.    delay1(2);
  101.                 P2=0xf7;   
  102.    wela=1;     
  103.    _nop_();_nop_();   
  104.      wela=0;     
  105.    P2=table[gw];   
  106.    dula=1;     
  107.    _nop_();_nop_();   
  108.    dula=0;
  109.    delay1(2); //显示个 十 百 千

  111. }  */

  113. void pwmmaic()//产生PWM
  114. {
  115.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)       
  116.                 moto_pwm=1;
  117.                 else
  118.                 moto_pwm=0;
  119.                 if(pwm_lefr>=200)
  120.                 pwm_lefr=0;               
  121. }

  123. void duoji_kz()//舵机控制
  124. {
  125.         yan=0;
  126.         duojiguizhong=9;
  127.        
  128.         delay(800);
  129.         yan=0;
  130.         duojiguizhong=16;
  131.        
  132.         delay(800);
  133.         yan=0;
  134.         duojiguizhong=24;
  135.        
  136.         delay(800);
  137.         yan=0;
  138.         duojiguizhong=16;
  139.        
  140.         delay(800);
  141.         yan=0;
  142.         delay(1500);
  143.         yan=1;       
  144. }
  145. void lankong()        //蓝色LED
  146. {
  147.         landeng=0;
  148.         delay1(80);
  149.         landeng=1;
  150.         delay1(80);
  151. }
  152. void hongkong()        //红色LED
  153. {
  154.         hondeng=0;
  155.         delay1(80);
  156.         hondeng=1;
  157.         delay1(80);
  158. }
  159. void qianjin()
  160. {
  161.         in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
  162.         w=40;
  163.         yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;       
  164. }   
  165. void houtui()
  166. {
  167.         in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
  168.         w=40;
  169.         yan=1;hondeng=0;yinyue=0;       
  170. }  
  171. void zuozhuan()
  172. {
  173.         in3=1;in4=0;
  174.         w=40;
  175.         lankong();yinyue=1;
  176. }
  177. void youzhuan()
  178. {
  179.         in1=0;in2=1;
  180.         w=40;
  181.         hongkong();yinyue=1;
  182. }  
  183. void tingzhi()
  184. {
  185.         in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
  186.         hongkong();lankong();yinyue=1;
  187. }
  188. void zhuanquan()
  189. {
  190.         in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
  191.         w=40;
  192.         lankong();yinyue=1;
  193. }
  194. void bizhang()        //避障
  195. {
  196.          if(bz_l==1&&bz_z==1)
  197.          qianjin();
  198.           if(bz_l==0&&bz_z==1)
  199.          zuozhuan();
  200.           if(bz_l==1&&bz_z==0)
  201.          youzhuan();
  202.           if(bz_l==0&&bz_z==0)
  203.           {
  204.                  tingzhi();
  205.                 delay(100);
  206.                  zuozhuan();
  207.                  delay(400);
  208.                  qianjin();       
  209.                  }
  210.         /*
  211.     if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==1)
  212.          qianjin();
  213.         if(bz_l==0&&bz_z==1&&bz_r==1)
  214.          zuozhuan();
  215.          if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==1)
  216.          zuozhuan();
  217.          if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==0)
  218.          youzhuan();
  219.          if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==0)
  220.          youzhuan();
  221.          if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==1)
  222.          {
  223.                  tingzhi();
  224.                 delay(100);
  225.                 houtui();
  226.                 delay(500);
  227.                 zuozhuan();
  228.                 delay(200);
  229.                 qianjin();
  230.          }
  231.          if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==0)
  232.          {       
  233.                  tingzhi();
  234.                 delay(100);
  235.                 houtui();
  236.                 delay(500);
  237.                 zuozhuan();
  238.                 delay(200);
  239.                 qianjin();
  240.          }         */
  241. }
  242. void init()   //串口初始化
  243. {                                                                       //关中断
  244.     SCON =0x50; //串口模式1,允许接收                  
  245.     TMOD =0x20;//定时器1为模式2 8-bit自动装载方式用于产生波特率
  246.     PCON=0x00;//波特率不倍增
  247.         TH1=0xfd;//波特率9600  11.0592M
  248.         TL1=0xfd;
  249.         TH0=0xfd;
  250.         TH0=0xae;
  251.         EA=1;
  252.         ES=1;
  253.         ET0=1; //        T0中断允许
  254.         TR0=1; //        启动T0定时器
  255.         TR1=1; //        启动T1定时器
  256.         duojiguizhong=16;
  257.         duojiguizhong1=16;
  258. }
  259. void ctrl() //接收处理函数
  260. {
  261.    switch(tmp)
  262.    {        
  263.             case 1:qianjin(); break;                                                    
  264.      case 2: houtui();break;                                                                            
  265.      case 3:zuozhuan(); break;
  266.      case 4:youzhuan();break;  
  267.          case 0:tingzhi(); break;
  268.          case 7:duoji_kz();break;        //舵机         C
  269.          case 8: bizhang(); break;        //避障        D
  270.          
  271.    /*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;                                                    
  272.      case 2:duoji_kz(); houtui();break;                                                                            
  273.      case 3:zuozhuan(); break;
  274.      case 4:youzhuan();break;  
  275.          case 0:tingzhi(); break;  */
  276.    }
  277. }
  278. void tiaosu () //调速
  279. {
  280.         switch(sudu)
  281.         {
  282.                 case 5: zhuanquan();        break;         //A
  283.                 case 6: w=75; break;         //B               
  284.         }
  285. }
  286. void main()
  287. {
  288.    init();         
  289.    while(1)
  290.    {
  291. //        xianshi( num ); //显示函数  
  292.         ctrl();
  293.         tiaosu();  
  294.    }
  295. }
  296. void time0() interrupt 1
  297. {  
  298.     TH0=0xfd;
  299.     TL0=0xae;
  300.         tt++;
  301.         pwm_lefr++;
  302. //        pwm_lefr1++;
  303.         pwmmaic();
  304.         if(tt<w)
  305.         {
  306.                 ina=1;
  307.                 inb=1;
  308.         }
  309.         else
  310.         {
  311.                 ina=0;
  312.                 inb=0;
  313.         }
  314.         if(tt==100)
  315.         {tt=0;
  316.        
  317.         num++;
  318.         if(num==9999)num=0;       
  319.         }
  320. }
  321. void ckzd() interrupt 4
  322. {
  323.         ES=0;
  324.         RI=0;
  325.         tmp=SBUF;
  326.         sudu=SBUF;
  327.         ES=1;
  328. }
复制代码
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ID:99359 发表于 2016-2-2 17:12 | 只看该作者
腾飞的龙 发表于 2016-2-2 12:01
给你个我用的蓝牙小车程序，手机APP在论坛里。

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit a1=P1^0;//电机控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;

uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据

void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=110;y>0;y--);
}
void qingj()//前进
{
        a1=1;
        a2=0;
        a3=1;
        a4=0;       
}

void hout()//后退
{
        a1=0;
        a2=1;
        a3=0;
        a4=1;       
}

void youz()//右转
{
        a1=0;
        a2=0;
        a3=1;
        a4=0;
        delayxms(9);       
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(1);       
}

void zuoz()//左转
{
        a1=1;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(9);       
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(1);       
}

void tingz()//停止
{
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
}

void main()
{
        TMOD=0x20;//定时器1工作方式2，8位自动重装  
    TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
    TL1=0xFd;
    SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01　允许接收  
    PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
    TR1=1;//打开定时器1
        ES=1;//打开串口中断   
    EA=1;//开总中断  
    //以上跟串口通信初始化有关
        while(1)
        {
                if(a=='A') qingj();//前进

                else if(a=='B') hout();//后退
               
                else if(a=='C') zuoz();//左转
               
                else if(a=='D') youz();//右转

                else tingz();//停止               
        }
}

void serial() interrupt 4//中断子函数
{
        RI=0;//清0
        a=SBUF;
}
这是我蓝牙小车的程序
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8#
ID:79544 发表于 2016-2-3 11:09 | 只看该作者
你直接用蓝牙控制。把超声波的程序放在 比如else if(a=='D') chaoshengb();//超声波。哦你要加返回语句：break; if(a=='A') qingj();breakl//前进
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