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STM32F103C8T6单片机pwm精准驱动控制舵机程序

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ID:136098 发表于 2018-3-11 17:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
基于STM32F103C8T6单片机做的控制舵机的程序,用PWM精准驱动
程序如下：
  1. /***************STM32F103C8T6**********************
  2. * 文件名  ：main.c
  3. * 描述    : 舵机测试
  4. * 实验平台：STM32F103C8T6
  5. * 备注    ：使用定时器来产生pwm波，控制舵机动作
  6. * 接口    ：TIM1, CH1-PB13, CH2-PB14, CH3-PB15

  8. ****************STM32F103C8T6**********************/
  9. #include "pwm_output.h"

  11. /* 配置TIM1复用输出PWM时用到的I/O  */
  12. static void TIM1_GPIO_Config(void)
  13. {
  14.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  16.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//定时器1时钟使能

  18.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//GPIOB时钟使能

  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
  21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  24.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  26. }

  28. /*配置TIM1输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比 */
  29. static void TIM1_Mode_Config(void)
  30. {
  31.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  32.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  34.         /* PWM信号电平跳变值 */
  35.         u16 CCR1_Val = 0;        
  36.         u16 CCR2_Val = 0;
  37.         //u16 CCR3_Val = 50000;


  40. /* Time base configuration */
  41.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//定时器周期,20ms
  42.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//时钟预分频
  43.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  44.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数方式：向上计数

  46.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  48.   /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  49.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//选择定时器模式：tim脉宽调制2
  50.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
  51.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  52.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
  53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//极性
  54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//开反向通道
  55.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  56.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

  58.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  60.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  62.   /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */

  64.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  65.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  66.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  67.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
  68.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  69.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//开反向通道
  70.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  71.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         

  73.   TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  75.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);      


  78.   /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
  79.   /*
  80.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  81.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  82.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  83.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;
  84.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  85.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;//开反向通道
  86.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  87.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         

  89.   TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  91.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);        */



  95.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);

  97.   /* TIM1 enable counter */
  98.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  99.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);      
  100. }

  102. /*配置和初始化TIM1 */
  103. void TIM1_PWM_Init(void)
  104. {
  105.         TIM1_GPIO_Config();
  106.         TIM1_Mode_Config();      
  107. }

  109. //粗略延时 不精确！
  110. void Delay_us(unsigned int i)
  111. {
  112.         unsigned char t = 0;
  113.         for(;i>0;i--)
  114.         {
  115.                 for(t=0;t<10;t++)
  116.                 {
  117.                 }
  118.         }
  119. }

  121. void Delay_ms(unsigned int i)
  122. {
  123.         for(;i>0;i--)
  124.         {
  125.                 Delay_us(1000);
  126.         }
  127. }

  129. //舵机摆动
  130. void Servo_out (void)
  131. {
  132.         TIM1->CCR1 = 2000;//pwm波高电平持续时间，2ms
  133.         Delay_ms(2000);
  134.         while(1)
  135.         {
  136.                 TIM1->CCR1 = 1500;
  137.                 Delay_ms(1000);
  138.                 TIM1->CCR1 = 2500;      
  139.                 Delay_ms(1000);
  140.         }
  141. }
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ID:243748 发表于 2018-3-12 19:29 来自手机 | 显示全部楼层
好资料
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ID:289512 发表于 2018-3-31 11:56 | 显示全部楼层
好资料，可以参考下。。。。
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ID:250176 发表于 2018-4-11 16:20 | 显示全部楼层
正好香做一个蓝牙控制电机，参考下，感谢
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ID:421308 发表于 2019-7-12 15:33 | 显示全部楼层
想问一下舵机信号线接哪个IO口
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ID:421308 发表于 2019-7-14 09:22 | 显示全部楼层
楼主在吗？？请问哪个IO口怎么改啊
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ID:583644 发表于 2019-7-14 12:00 | 显示全部楼层
拿走用了，
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ID:436177 发表于 2019-7-17 09:53 来自手机 | 显示全部楼层
楼主求个压缩包
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