#include <reg52.h>
#include <math.h>
#define LCD1602_DB P2
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit LCD1602_RS = P1^6;
sbit LCD1602_RW = P1^5;
sbit LCD1602_E = P1^4;
uchar code table[]="X:";
uchar code table1[]="Y:";
//液晶数据的读与写控制
uchar num=0;
uchar flag=0; //标志位，启动定时器2
double Ta,Tb,Tc,Td;
int x=0,y=0;
void delay(uint z)
{
uint m,n;
for(m=z;m>0;m--)
for(n=110;n>0;n--);
}
void LcdWaitReady()
{
uchar sta;
LCD1602_DB = 0xFF;
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 1;
do {
LCD1602_E = 1;
sta = LCD1602_DB; //读取状态字
LCD1602_E = 0;
} while (sta & 0x80); //bit7等于1表示液晶正忙，重复检测直到其等于0为止
}
/* 向LCD1602液晶写入一字节命令，cmd-待写入命令值 */
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
LcdWaitReady();
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = cmd;
LCD1602_E = 1;
LCD1602_E = 0;
}
/* 向LCD1602液晶写入一字节数据，dat-待写入数据值 */
void LcdWriteDat(uchar dat)
{
LcdWaitReady();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_E = 1;
LCD1602_E = 0;
}
/* 设置显示RAM起始地址，亦即光标位置，(x,y)-对应屏幕上的字符坐标 */
void LcdSetCursor(uchar x, uchar y)
{
unsigned char addr;
if (y == 0) //由输入的屏幕坐标计算显示RAM的地址
addr = 0x00 + x; //第一行字符地址从0x00起始
else
addr = 0x40 + x; //第二行字符地址从0x40起始
LcdWriteCmd(addr | 0x80); //设置RAM地址
}
void Init_INT0(void) //外部中断0初始化
{
EA=1; //总中断开
IT0=1; //为下降沿触发；如果IT0=0；低电平触发
EX0=1; //开外部中断0
}
void Init_INT1(void) //外部中断0初始化
{
EA=1; //总中断开
IT1=1; //为下降沿触发；如果IT0=0；低电平触发
EX1=1; //开外部中断0
}
//计数器0
void InitTimer0() //初始化函数
{
TMOD|=0x05; //设置定时器0工作模式1
TH0=0x0FF; //计数器装初值
TL0=0x0FF;
EA=1; //开总中断
ET0=1; //开计数器0中断
TR0=1; //启动定时器0
}
//计数器1
void InitTimer1() //初始化函数
{
TMOD|=0x50; //设置定时器1工作模式1
TH1=0x0FF; //计数器装初值
TL1=0x0FF;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //开定时器1中断
TR1=1; //启动定时器1
}
//定时器
void InitTimer2() //初始化函数，打开定时器2
{
TMOD|=0x01; //设置定时器2工作模式1
TH2=0; //定时器装初值
TL2=0;
EA=1; //开总中断
ET2=1; //开定时器2中断
TR2=1; //启动定时器2
}
void printc(int cc) //将阿拉伯数字在液晶上准确显示
{
if(cc<0)
{
LcdWriteDat('-');
cc=0-cc;
}
LcdWriteDat(cc/100+0x30); //百位
LcdWriteDat(cc%100/10+0x30); //十位
// prints(".");
LcdWriteDat(cc%10+0x30); //个位
}
void InitLcd1602()
{
LcdWriteCmd(0x38); //16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
LcdWriteCmd(0x0C); //显示器开，光标关闭
LcdWriteCmd(0x06); //文字不动，地址自动+1
LcdWriteCmd(0x01); //清屏
}
void date(double Ta,double Tb,double Tc,double Td) //定位算法
{
double m1,n1,m2,n2,b1,b2,c1,c2,c3,c4,d1,d2; //计算中的中间变量
int x1,x2,y1,y2;
c1=0.34*(Ta-Tb); //时间差到距离差 单位为毫米
c2=0.34*(Ta-Tc);
c3=0.34*(Tc-Td);
c4=0.34*(Tb-Td);
m1=(4*c2)/(c1*3);
n1=(c1*c2-c2*c2+300*300)/600; //计算中的中间变量
b1=m1*m1+1-(4*200*200)/(c1*c1);
b2=n1*n1+200*200-(c1*c1)/4;
x1=(int)((sqrt((m1*m1*n1*n1-b1*b2))-m1*n1)/b1); //第一组想(x,y)
y1=(int)(m1*x1+n1);
m2=4*c4/(3*c3);
n2=(c3*300*300+c3*c4*c4-c4*c3*c3)/(600*c3);
d1=m2*m2+1-(4*200*200)/(c3*c3);
d2=n2*n2-600*n2+300*300+200*200-(c3*c3)/4;
x2=(int)((sqrt((m2*m2*(n2-300)*(n2-300)-d1*d2))-m2*(n2-300))/d1); //第二组(x,y)
y2=(int)(m2*x2+n2);
x=(int)((x1+x2)/2); //最终的（x,y）(取算数平均值)
y=(int)((y1+y2)/2);
}
void main()
{
InitLcd1602();
Init_INT0();
Init_INT1();
InitTimer0();
InitTimer1();
TH2=0; //定时器2装初值
TL2=0;
x=0;y=0;
while(1)
{
if(flag==1) //第一次外部中断发生后打开T2
{
InitTimer2();
}
if(flag==4) //第四个外部中断发生后关掉所有中断
{
EA=0; //关总中断
ET2=0; //关定时器2中断
}
date( Ta,Tb,Tc,Td);
// date( 300,250,300,250);
LcdWriteCmd(0x80); //在1602的第一行上显示X
for(num=0;num<2;num++)
{
LcdWriteDat(table[num]);
delay(5);
}
//write_data(48);
printc(x); //显示X的值
delay(5);
LcdWriteCmd(0x80+0x40); //在1602的第二行上显示Y
for(num=0;num<2;num++)
{
LcdWriteDat(table1[num]);
delay(5);
}
printc(y); //显示Y的值
delay(5);
}
}
void ex_int0() interrupt 0 //外部中断0的中断服务程序
{
EX0=0; //关闭外部中断0
flag++;
Ta=TH2*256+TL2; //读取定时器2中的值
}
void ex_int1() interrupt 2 //外部中断1的中断服务程序
{
EX1=0;
flag++;
Tb=TH2*256+TL2; //读取定时器2中的值
}
void timer0() interrupt 1 //定时/计数器0中断服务程序
{
ET0=0; //关定时器0中断
flag++;
Tc=TH2*256+TL2; //读取定时器2中的值
}
void timer1() interrupt 3 //定时/计数器1中断服务程序
{
ET1=0; //关定时器1中断
flag++;
Td=TH2*256+TL2;
} |
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