51单片机超声波摇头避障小车源码

ID:139175 · 发表于 2016-12-10 20:12

最初是在arduino的论坛看到的，觉得很好玩，就有了用51做的想法。从硬件搭建到程序编写都是我一个人完成的（当时单片机啥都不懂

）
用了一两个月，现在终于做好了。现在拿出来给大家参考，希望对大家能有所帮助。如果大家有什么好的意见和想法，欢迎在下面留言

全部源码下载：

超声波摇头避障小车.zip (48.74 KB, 下载次数: 87)

2016-12-10 20:02 上传

点击文件名下载附件

部分单片机源程序：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include"duoji.h"
#include"ultrasonic.h"
#include"serial_port.h"
uint flag_front,flag_left,flag_right,left_distance,right_distance;
/******定义电机控制接口********/
sbit in1=P1^4;
sbit in2=P1^5;
sbit in3=P1^6;
sbit in4=P1^7;
sbit ENA=P1^0;
sbit ENB=P1^1;
/**************小车运动控制****************/
void forward(void)
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void backward(void)
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
void turn_left(void)
{
in1=1;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void turn_right(void)
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=1;
}
void stop(void)
{
in1=1;
in2=1;
in3=1;
in4=1;
}
/*******************延时(单位1ms)*******************/
void dianji_delayms(unsigned int ms)
{
unsigned int a,b;
for(b=ms;b>0;b--)
for(a=110;a>0;a--);
}
/**************云台控制****************/
void yuntai_control()
{
/************舵机摆正后测距************/
get_wave();
if(get_distance()<=16)
{
stop();
dianji_delayms(400);
get_wave();
if(get_distance()<=16)
{
flag_front=1;
if(get_distance()<=4)
{
backward();
dianji_delayms(300);
stop();
}
dianji_delayms(1000);
duoji_positive_90degree(); //测得前方有障碍，舵机向左旋转90°
dianji_delayms(100);
}
/************舵机左转90°后测距************/
get_wave();
left_distance=get_distance();
if(left_distance<=8)
{
flag_left=1;
}
duoji_negative_90degree(); //舵机向右旋转180°
dianji_delayms(100);
/************舵机右转180°后测距************/
get_wave();
right_distance=get_distance();
if(right_distance<=8)
{
flag_right=1;
}
duoji_zero_degree(); //舵机摆正
dianji_delayms(100);
}
}
/**************电机控制****************/
void car_operational_control()
{
yuntai_control();
if(1==flag_front)
{
if(1==flag_front&&1==flag_left&&0==flag_right)
{
flag_front=0;
flag_left=0;
flag_right=0;
turn_right();
dianji_delayms(500);
stop();
}
else if(1==flag_front&&0==flag_left&&1==flag_right)
{
flag_front=0;
flag_left=0;
flag_right=0;
turn_left();
dianji_delayms(500);
stop();
}
else if(1==flag_front&&0==flag_left&&0==flag_right)
{
flag_front=0;
flag_left=0;
flag_right=0;
turn_right();
dianji_delayms(500);
stop();
}
else if(1==flag_front&&1==flag_left&&1==flag_right)
{
flag_front=0;
flag_left=0;
flag_right=0;
if(left_distance<=right_distance)
{
turn_right();
dianji_delayms(250);
}
else
{
turn_left();
dianji_delayms(250);
}
}
}
else
{
forward();
}
}

复制代码

ID:1 · 发表于 2017-1-7 15:27

好资料，51黑有你更精彩！！！

ID:149774 · 发表于 2017-2-14 15:42

小车速度太快了，有PWM更好

ID:262587 · 发表于 2017-12-20 11:14

学习参考下~~

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