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mpu6050串口通信程序分享

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楼主
ID:124399 发表于 2016-6-1 09:38 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

完整程序下载：
MPU-6050tuoluoyi.rar (1.4 MB, 下载次数: 30)


  2. /*******************************************************************************
  3. // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
  4. // 使用单片机STM32F103C8T6
  5. // 晶振：8.00M
  6. // 编译环境 Keil uVision4
  7. // 时间：5月1日
  8. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  9. // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
  10. // 电脑串口助手显示，波特率：115200
  11. *******************************************************************************/

  13. #include "stm32f10x_lib.h"
  14. #include  <math.h>    //Keil library  

  16. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  17. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  19. #define   uchar unsigned char
  20. #define   uint unsigned int       

  22. // 定义MPU6050内部地址
  23. //****************************************
  24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  34. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  35. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  37. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  38. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  39. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  40. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  41. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  42. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  44. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  45. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)


  48. //****************************

  50. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

  52. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  53. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  54. char  test=0;                                  //IIC用到
  55. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度

  57. //************************************
  58. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  59. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  60. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  61.    
  62. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  63. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  65. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  66. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  68. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  69. void RCC_Configuration(void);
  70. void GPIO_Configuration(void);
  71. void NVIC_Configuration(void);
  72. void USART1_Configuration(void);
  73. void WWDG_Configuration(void);
  74. void Delay(u32 nTime);
  75. void Delayms(vu32 m);  
  76. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  78.   /*******************************/
  79. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  80. {
  81.         if(temp_data<0){
  82.         temp_data=-temp_data;
  83.     *s='-';
  84.         }
  85.         else *s=' ';
  86.     *++s =temp_data/100+0x30;
  87.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  88.     *++s =temp_data/10+0x30;
  89.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  90.     *++s =temp_data+0x30;        
  91. }

  93. /*******************************************************************************
  94. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  95. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  96. * Input          : None
  97. * Output         : None
  98. * Return         : None
  99. ****************************************************************************** */
  100. void I2C_GPIO_Config(void)
  101. {
  102.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  107.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  109.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  112.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  113. }

  115. /*******************************************************************************
  116. * Function Name  : I2C_delay
  117. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  118. * Input          : None
  119. * Output         : None
  120. * Return         : None
  121. ****************************************************************************** */
  122. void I2C_delay(void)
  123. {
  124.                
  125.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
  126.    while(i)
  127.    {
  128.      i--;
  129.    }  
  130. }

  132. void delay5ms(void)
  133. {
  134.                
  135.    int i=5000;  
  136.    while(i)
  137.    {
  138.      i--;
  139.    }  
  140. }
  141. /*******************************************************************************
  142. * Function Name  : I2C_Start
  143. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  144. * Input          : None
  145. * Output         : None
  146. * Return         : Wheather         Start
  147. ****************************************************************************** */
  148. bool I2C_Start(void)
  149. {
  150.         SDA_H;
  151.         SCL_H;
  152.         I2C_delay();
  153.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  154.         SDA_L;
  155.         I2C_delay();
  156.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  157.         SDA_L;
  158.         I2C_delay();
  159.         return TRUE;
  160. }
  161. /*******************************************************************************
  162. * Function Name  : I2C_Stop
  163. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  164. * Input          : None
  165. * Output         : None
  166. * Return         : None
  167. ****************************************************************************** */
  168. void I2C_Stop(void)
  169. {
  170.         SCL_L;
  171.         I2C_delay();
  172.         SDA_L;
  173.         I2C_delay();
  174.         SCL_H;
  175.         I2C_delay();
  176.         SDA_H;
  177.         I2C_delay();
  178. }
  179. /*******************************************************************************
  180. * Function Name  : I2C_Ack
  181. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  182. * Input          : None
  183. * Output         : None
  184. * Return         : None
  185. ****************************************************************************** */
  186. void I2C_Ack(void)
  187. {       
  188.         SCL_L;
  189.         I2C_delay();
  190.         SDA_L;
  191.         I2C_delay();
  192.         SCL_H;
  193.         I2C_delay();
  194.         SCL_L;
  195.         I2C_delay();
  196. }   
  197. /*******************************************************************************
  198. * Function Name  : I2C_NoAck
  199. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  200. * Input          : None
  201. * Output         : None
  202. * Return         : None
  203. ****************************************************************************** */
  204. void I2C_NoAck(void)
  205. {       
  206.         SCL_L;
  207.         I2C_delay();
  208.         SDA_H;
  209.         I2C_delay();
  210.         SCL_H;
  211.         I2C_delay();
  212.         SCL_L;
  213.         I2C_delay();
  214. }
  215. /*******************************************************************************
  216. * Function Name  : I2C_WaitAck
  217. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  218. * Input          : None
  219. * Output         : None
  220. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  221. ****************************************************************************** */
  222. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  223. {
  224.         SCL_L;
  225.         I2C_delay();
  226.         SDA_H;                       
  227.         I2C_delay();
  228.         SCL_H;
  229.         I2C_delay();
  230.         if(SDA_read)
  231.         {
  232.       SCL_L;
  233.           I2C_delay();
  234.       return FALSE;
  235.         }
  236.         SCL_L;
  237.         I2C_delay();
  238.         return TRUE;
  239. }
  240. /*******************************************************************************
  241. * Function Name  : I2C_SendByte
  242. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  243. * Input          : Will Send Date
  244. * Output         : None
  245. * Return         : None
  246. ****************************************************************************** */
  247. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  248. {
  249.     u8 i=8;
  250.     while(i--)
  251.     {
  252.         SCL_L;
  253.         I2C_delay();
  254.       if(SendByte&0x80)
  255.         SDA_H;  
  256.       else
  257.         SDA_L;   
  258.         SendByte<<=1;
  259.         I2C_delay();
  260.                 SCL_H;
  261.         I2C_delay();
  262.     }
  263.     SCL_L;
  264. }  
  265. /*******************************************************************************
  266. * Function Name  : I2C_RadeByte
  267. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  268. * Input          : None
  269. * Output         : None
  270. * Return         : Date From Slave
  271. ****************************************************************************** */
  272. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  273. {
  274.     u8 i=8;
  275.     u8 ReceiveByte=0;

  277.     SDA_H;                               
  278.     while(i--)
  279.     {
  280.       ReceiveByte<<=1;      
  281.       SCL_L;
  282.       I2C_delay();
  283.           SCL_H;
  284.       I2C_delay();       
  285.       if(SDA_read)
  286.       {
  287.         ReceiveByte|=0x01;
  288.       }
  289.     }
  290.     SCL_L;
  291.     return ReceiveByte;
  292. }
  293. //ZRX         
  294. //单字节写入*******************************************

  296. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  297. {
  298.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  299.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  300.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  301.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  302.     I2C_WaitAck();       
  303.     I2C_SendByte(REG_data);
  304.     I2C_WaitAck();   
  305.     I2C_Stop();
  306.     delay5ms();
  307.     return TRUE;
  308. }

  310. //单字节读取*****************************************
  311. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  312. {   unsigned char REG_data;            
  313.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  314.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  315.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  316.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  317.     I2C_WaitAck();
  318.     I2C_Start();
  319.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  320.     I2C_WaitAck();

  322.         REG_data= I2C_RadeByte();
  323.     I2C_NoAck();
  324.     I2C_Stop();
  325.     //return TRUE;
  326.         return REG_data;

  328. }                                                     

  330. /*
  331. ********************************************************************************
  332. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
  333. ** 函数功能 ： 时钟初始化
  334. ** 输    入        ： 无
  335. ** 输    出        ： 无
  336. ** 返    回        ： 无
  337. ********************************************************************************
  338. */
  339. void RCC_Configuration(void)
  340. {   
  341.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  342.   RCC_DeInit();

  344.   /* Enable HSE */
  345.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  347.   /* Wait till HSE is ready */
  348.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  350.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  351.   {
  352.     /* HCLK = SYSCLK */
  353.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  354.   
  355.     /* PCLK2 = HCLK */
  356.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  358.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  359.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  361.     /* Flash 2 wait state */
  362.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  363.     /* Enable Prefetch Buffer */
  364.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  366.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  367.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  369.     /* Enable PLL */
  370.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  372.     /* Wait till PLL is ready */
  373.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  374.     {
  375.     }

  377.     /* Select PLL as system clock source */
  378.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  380.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  381.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  382.     {
  383.     }
  384.   }
  385.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  386.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  387.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  388.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  389.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  390. }

  392. /*
  393. ********************************************************************************
  394. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
  395. ** 函数功能 ： 端口初始化
  396. ** 输    入        ： 无
  397. ** 输    出        ： 无
  398. ** 返    回        ： 无
  399. ********************************************************************************
  400. */
  401. void GPIO_Configuration(void)
  402. {
  403.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  404.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  405.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  406.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  407.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  408.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  409.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  410.    
  411.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  412.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  413.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  414.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  416. }

  418. /*
  419. ********************************************************************************
  420. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
  421. ** 函数功能 ： 串口1初始化
  422. ** 输    入        ： 无
  423. ** 输    出        ： 无
  424. ** 返    回        ： 无
  425. ********************************************************************************
  426. */
  427. void USART1_Configuration(void)
  428. {

  430. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  431. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  433. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  435. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  436. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  437. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  438. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  439. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  440. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  441.                                                                                                                                          
  442. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
  443. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  444. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  445. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  446. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  448. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  449. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  450. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  451.    
  452.   /* Enable USART1 */
  453. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
  454. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  455. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
  456. }


  459. /*
  460. ********************************************************************************
  461. ** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
  462. ** 函数功能 ： 中断初始化
  463. ** 输    入        ： 无
  464. ** 输    出        ： 无
  465. ** 返    回        ： 无
  466. ********************************************************************************
  467. */
  468. void NVIC_Configuration(void)
  469. {
  470.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  471.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  473.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  474.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  475.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  477. }

  479. /*
  480. ********************************************************************************
  481. ** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
  482. ** 函数功能 ： 看门狗初始化
  483. ** 输    入        ： 无
  484. ** 输    出        ： 无
  485. ** 返    回        ： 无
  486. ********************************************************************************
  487. */
  488. void WWDG_Configuration(void)
  489. {
  490.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);       
  491.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  492.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  493.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  494.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  495.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  496. }

  498. /*
  499. ********************************************************************************
  500. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
  501. ** 函数功能 ： 延时函数
  502. ** 输    入        ： 无
  503. ** 输    出        ： 无
  504. ** 返    回        ： 无
  505. ********************************************************************************
  506. */
  507. void Delay(vu32 nCount)
  508. {
  509.   for(; nCount != 0; nCount--);
  510. }

  512. /*
  513. ********************************************************************************
  514. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
  515. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
  516. ** 输    入        ： 无
  517. ** 输    出        ： 无
  518. ** 返    回        ： 无
  519. ********************************************************************************
  520. */
  521. void Delayms(vu32 m)
  522. {
  523.   u32 i;
  524.   
  525.   for(; m != 0; m--)       
  526.        for (i=0; i<50000; i++);
  527. }

  529. /*
  530. ********************************************************************************
  531. ** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
  532. ** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
  533. ** 输    入        ： 无
  534. ** 输    出        ： 无
  535. ** 返    回        ： 无
  536. ********************************************************************************
  537. */

  539. void WWDG_IRQHandler(void)
  540. {
  541.   /* Update WWDG counter */
  542.   WWDG_SetCounter(0x50);
  543.        
  544.   /* Clear EWI flag */
  545.   WWDG_ClearFlag();
  546. }
  547. //************************************************
  548. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  549. {
  550. USART_SendData(USART1, SendData);
  551. Delayms(1);
  552. }
  553. //初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改************************
  554. void Init_MPU6050(void)
  555. {
  556. /*
  557.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  558.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  559.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  560.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  561.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  562. */
  563.            Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  564.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  565.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  566.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  567.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  568. }
  569.        
  570. //******读取MPU6050数据****************************************
  571. void READ_MPU6050(void)
  572. {
  573.    BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  574.    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  575.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  576.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据

  578.    BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  579.    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  580.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  581.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
  582.    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  583.    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  584.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  585.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据

  587.   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  588.   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  589.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  590.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
  591. }
  592. //********串口发送数据***************************************
  593. void Send_data(uchar axis)
  594. {uchar i;
  595.   USART1_SendData(axis);
  596.   USART1_SendData(':');
  597.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  598.   USART1_SendData(' ');
  599.   USART1_SendData(' ');
  600. }

  602.   /*
  603. ********************************************************************************
  604. ** 函数名称 ： main(void)
  605. ** 函数功能 ： 主函数
  606. ** 输    入        ： 无
  607. ** 输    出        ： 无
  608. ** 返    回        ： 无
  609. ********************************************************************************
  610. */
  611. int main(void)
  612. {
  613.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  614.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  615.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  616.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  617.   Delayms(10);                                 //延时
  618.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  619.   while(1)
  620. {
  621.         READ_MPU6050();                 //读取MPU6050数据
  622.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  623.         Send_data('X');                         //发送X轴数
  624.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  625.         Send_data('Y');                         //发送Y轴数
  626.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  627.         Send_data('Z');                         //发送Z轴数
  628.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  629.         Send_data('T');                         //发送温度数据
  630.         USART1_SendData(0X0D);         //换行
  631.         USART1_SendData(0X0A);         //回车
  632.         Delayms(5);                                 //延时
  633.   }
  634. }

  636. /*************结束***************/
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沙发
ID:123712 发表于 2017-1-8 23:13 | 只看该作者
谢谢楼主分享资料，很棒的资料，学习中
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