基于51单片机的2.4g小车制作资料带app

ID:143982 · 发表于 2016-10-22 22:20

2.4g无重力感应小车里面只包含按键跟2.4g模块通讯部分，想要添加重力感应，需要移植蓝牙有重力感应小车部分代码

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2.4g小车.7z (7.7 MB, 下载次数: 75)

2024-6-27 19:06 上传

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小车DIY

下面是小车的原理图：

控制程序说明：
加速度模块不同倾角时，向计算机发送不同数据
1 左偏时，发送0a
2 右偏时，发送a0
3 前偏时，发送aa
3 后偏是，发送55

发送数据时，数据类型具备优先级，当左右方向现有数据时，优先发送左右控制字符

优化了部分程序，删除了多余的测试程序
优化了数组，相比于版本3，删除了多余的数组

#include <REG52.H>
#include <basic.h>
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^6; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^7; //IIC数据引脚定义
#define SlaveAddress 0xA6 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
#define JudgeP_M 0x8000 //正负数判断
#define Left_cmp 0x006e //方向数据比较值，数值越小，越灵敏
#define Right_cmp 0x006e
#define Go_cmp 0x006e
#define Back_cmp 0x006e
#define Go 0xaa //小车实际动作控制字符，以实物为准
#define Back 0x55
#define Left 0xa5
#define Right 0x5a
#define Stop 0x00 //停止控制字符
Byte BUF[8]; //接收数据缓存区
Byte Sbuf[8];
Word Wbuf[2];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data); //单个写入数据
void Multiple_Read_ADXL345(); //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay20ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(Byte dat);
Byte ADXL345_RecvByte();
void send();
void uart();
void Data_Convert();
void Data_Process();
void direction_judge();
//******主程序********
void main()
{
void Delay20ms(); //上电延时
uart();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循环
{
Multiple_Read_ADXL345(); //连续读出数据，存储在BUF中
Data_Convert();
Data_Process();
direction_judge();
Delay20ms(); //延时
}
}
/*******************************/
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/**************************************
延时5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
**************************************/
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
/**************************************
延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作环境,需要调整此函数
当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
**************************************/
void Delay5ms()
{
Word n = 560;
while (n--);
}
/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(Byte dat)
{
Byte i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SDA = CY; //送数据口
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
Byte ADXL345_RecvByte()
{
Byte i;
Byte dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
ADXL345_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
ADXL345_Stop(); //发送停止信号
}
//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{ Byte i;
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(0x32); //发送存储单元地址，从0x32开始
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
if (i == 5)
{
ADXL345_SendACK(1); //最后一个数据需要回NOACK
}
else
{
ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
}
}
ADXL345_Stop(); //停止信号
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率设定为12.5 参考pdf13页
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //选择电源模式参考pdf24页
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中断
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
}
void uart()
{
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
PCON=0x00;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
IE=0x90;
TR1=1;
}
void send(unsigned char ch)
{
ES=0;
SBUF=ch;
while (TI==0);
TI=0 ;
ES=1;
}
void Data_Convert() //将两个八位数据合成为一个16位数据
{
Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
}
void Data_Process()
{
Word i=0;
i=Wbuf[0]&JudgeP_M; //X轴数据处理
if(i==0x8000) //当结果为负数时
{
Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
if(Wbuf[0]>Left_cmp)
{
Sbuf[0]=Left;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
else //当结果为正数时
{
if(Wbuf[0]>Right_cmp)
{
Sbuf[0]=Right;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
i=Wbuf[1]&JudgeP_M; //Y轴数据处理
if(i==0x8000) //当结果为负数时
{
Wbuf[1]=~Wbuf[1]+1;
Wbuf[1]=Wbuf[1]&0x7fff;
if(Wbuf[1]>Back_cmp)
{
Sbuf[1]=Back;
}
else
{
Sbuf[1]=Stop;
}
}
else //当结果为正数时
{
if(Wbuf[1]>Go_cmp)
{
Sbuf[1]=Go;
}
else
{
Sbuf[1]=Stop;
}
}
}
void direction_judge()
{
if(Sbuf[0]==Left|Sbuf[0]==Right)
{
send(Sbuf[0]);
}
else
{
send(Sbuf[1]);
}
}

复制代码

NRF24L01发送模块

/*****************************************
创建：HAPPY 可儿
时间：2016.6.25
功能：工程主函数(主机发射部分)
/*****************************************/
#include"reg52.h"
#include"Allhead.h"
/*按键定义*/
sbit KEY1 = P2^6;
sbit KEY2 = P2^4;
sbit KEY3 = P2^5;
sbit KEY4 = P2^7;
sbit KEY5 = P1^4;
sbit LED1 = P0^0;
sbit LED2 = P0^1;
/*键盘扫描*/
void KeyScan()
{
char TxDate[4];
{
if(!KEY1) //如果检测到低电平，说明按键按下
{
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
if(!KEY1) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
{
while(!KEY1)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
{
TxDate[0] = 0;//前进
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 0;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
while(!KEY1);
TxDate[0] = 1;//空操作
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
}
/********************************************************/
else if(!KEY2) //如果检测到低电平，说明按键按下
{
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
if(!KEY2) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
{
while(!KEY2)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
{
TxDate[0] = 0;//向左转
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 0;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
while(!KEY1);
TxDate[0] = 1;//空操作
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
}
/********************************************************/
else if(!KEY3) //如果检测到低电平，说明按键按下
{
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
if(!KEY3) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
{
while(!KEY3)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
{
TxDate[0] = 1;//向右转
TxDate[1] = 0;
TxDate[2] = 0;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
while(!KEY1);
TxDate[0] = 1;//空操作
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
}
/********************************************************/
else if(!KEY4) //如果检测到低电平，说明按键按下
{
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
if(!KEY4) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
{
while(!KEY4)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
{
TxDate[0] = 1;//后退
TxDate[1] = 0;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 0;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
while(!KEY1);
TxDate[0] = 1;//空操作
TxDate[1] = 1;
TxDate[2] = 1;
TxDate[3] = 1;
NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
}
}
}
}
/*********************主函数***************************/
void main()
{
NRF24L01Int(); //初始化NRF24L01
while(1)
{
KeyScan();
}
}

复制代码

ID:141094 · 发表于 2016-11-1 03:50

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ID:326450 · 发表于 2019-6-12 12:02

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