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#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件,内部有各种寄存器定义
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HJ-4WD蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
//主函数
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //小车停止
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) //无限循环
{
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_X_led==0&&Right_X_led==0&&Left_B_led==1&&Right_B_led==1) //白线
run();
else
{
if(Right_B_led==0||Left_B_led==0) //右边检测到红外
{
Left_moto_Stop;
Right_moto_stop; //两边两个电机不转
}
if(Left_X_led==0&&Right_X_led==1) //左边检测到红外
{
Left_moto_go; //左边两个电机正转
Right_moto_Stop;
}
if(Right_X_led==0&&Left_X_led==1) //右边检测到红外
{
Right_moto_go; //右边两个电机正转
Left_moto_Stop;
}
}
}
}
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